Winter Challenge 13ième edition 2017

Le Winter Challenge 2017 est terminé. Nous n’avons pas pu mettre à jour en live nos résultats et l’ambiance lors de cette compétition. Nous allons donc résumer ces 4 jours de compétition dans cet article.

Day 1 – Départ et jour des homologations – Jeudi 6 Juillet

Jeudi 6 juillet 2017, 4h du matin, Léo et Sillas, membres de la FEG Robotica, viennent nous chercher en voiture pour se rendre à l’UNESP avec nos bagages. Le départ est prévu à 5h en bus.

Nous avions préparé la veille nos affaires pour la compétition, le chargement s’est passé relativement vite. L’UNESP nous a affrété un minibus et un pick-up pour l’ensemble de l’équipe.

Notre minibus et le pick-up

Nous arrivons à notre dortoir aux alentours de 9h. Il s’agit d’une école primaire, nous coucherons dans les salles de classe avec des matelas gonflables et des duvets. Une autre équipe participant à la compétition logera avec nous.

9h30 – Nous nous dirigeons à présent sur le lieu de la compétition. Nous devrons attendre dans la queue jusqu’à 13h30 pour pouvoir s’enregistrer et accéder à notre stand.

Quelques machines aperçues dans la file d’attente

Dans la file d’attente, nous observons un peu l’équipement des autres équipes. On voit beaucoup de perceuses à colonne et même un poste de soudure à l’arc. En revanche nous ne croiserons pas une seule imprimante 3D du séjour.

13h30 – Nous nous installons enfin sur notre stand. Nous disposons d’une grande table avec 2 chaises. Par chance l’équipe à notre droite ne viendra pas, et nous pourrons récupérer de la place et des chaises.

Notre stand durant cette compétition

Voici également le plan de table de toutes les équipes inscrites pour cette 13ème édition du Winter Challenge :

Le plan des équipes

Nous faisons un tour des lieux et des différents stands:

On en profite ensuite pour commencer les tests du robot Sumo sur la plaque officielle et les tests du suiveur de ligne sur un parcours encore non homologué.

Lors de nos tests à Guaratingueta, le dohyo était posé à même le sol. Lorsque nous détections la ligne blanche, notre robot sortait légèrement du dohyo mais rentrait aussitôt.

Mais le dohyo officiel est légèrement surélevé. Cela nous pose un premier gros problème : notre robot sort trop et ne peut plus rentrer sur le dohyo, il est bloqué par les aimants qui s’agrippent sur le bord du cercle.

Nous improvisons un dépannage rapide à l’aide d’un sac plastique, de scotch et en changeant l’emplacement des capteurs de lignes avant :

Modification de l’emplacement des capteurs de ligne avant et ajout d’un système anti-blocage

Nous avons pu corriger le problème ?

Nous avons fait une photo de l’ensemble des participants durant ce premier jour :

Réunion d’information avant le début des matchs le lendemain

Nous apprenons par la suite qu’il n’y aura pas d’homologation pour les robots Sumo puisqu’avant chaque match, nous devons le faire peser et le faire rentrer dans un gabarit de 20x20cm.

Nous terminons ce premier jour en rentrant au dortoir aux alentours de 22h30.

J-1 Derniers ajustements du robot Sumo

On approche du jour J. Demain c’est le jour des homologations (taille de 20x20cm et poids <= 3 kg).

Nous avons collé nos aimants mais parfois ceux-ci se décollent, la FEG Robotica à le même problème avec leur colle. Cependant ils se décollent de manière irrégulière et parfois longtemps après les avoir posé, nous remettrons donc un peu de colle entre chaque round et cela devrait rouler.

En ce qui concerne la taille, nous sommes dans les normes (20x20cm). Pour ce qui est du poids, avec 6 aimants nous sommes à 3,012 kg. Il ne nous manque rien du tout. Nous enlèverons un peu de matière et ce sera réglé.

De plus si nous voulions ajouter d’autre aimants par la suite (si cela est possible pour nous cf : plus bas), nous pouvons échanger de batteries avec la FEG pour avoir des batteries moins performantes mais permettant de gagner 30g par batterie.

 

Notre gros problème à ce jour et qui le restera est la rigidité de notre structure. En effet celle-ci n’est pas assez rigide et se plie. Cela pose un énorme problème puisque nos aimants qui devaient se trouver très près du sol (mais sans le toucher) se retrouvent collés à la plaque en acier est donc empêche notre robot d’avancer correctement.

Ce sera une des choses à faire absolument pour l’année prochaine : trouver une matière légère mais très rigide afin de réaliser la structure du robot.

Pour ce qui est de la partie électronique/programmation, tout est opérationnel. Nous proposerons également pour l’année prochaine quelques idées d’amélioration afin de le rendre encore plus performant.

Le robot détecte bien les objets qui se déplace devant lui et lorsqu’il ne les voit plus, il tourne en fonction du dernier capteur qui a détecté quelque chose. Si aucun capteur n’a été actif, il rappelle la fonction rechercher qui permet au robot de tourner dans un sens afin de détecter le robot adverse.

Nous allons poster des vidéos du robot prochainement. De plus nous essayerons de faire un live blog à partir de demain (si le réseau wifi le permet).

Jour J – Départ pour Sao Paulo

Les sacs sont prêts, les robots roulent, le matériel de rechange et l’outillage sont chargés, nous sommes prêt pour partir à la Winter Challenge !

Rendez-vous à 4h à la FEG Robotica pour ensuite prendre un bus affrété par l’université afin de se rendre à Sao Paulo.

Nous serons ensuite logé dans une école ou nous installerons notre QG. Heureusement nous avons ou nous faire prêter des duvets et des matelas gonflable.

Nous essayerons de vous tenir le plus possible au courant !

À très vite !

J-2 avant la compétition

Dans le dernier article publié, nous avions 600g de trop sur notre robot sumo. Pour remédier au problème, nous avons changé la plaque du dessous du robot qui était en acier, et l’avons remplacée par une plaque en aluminium, plus légère. Nous avons également refait des pièces 3D en les réduisant, ce qui nous permet de passer d’un poids total des 3 pièces de 180g à 75g, et nous avons enfin « aéré » la plaque avant du robot ainsi que celle de l’étage. Nous allons également utiliser des batteries plus légères : 122g l’une, contre 207g avant.

Grace à ces changements, le robot pèse désormais 3,005kg, sans compter le poids des aimants, et chaque aimant pèse 15g. Ce qui veut dire que nous devons encore enlever environ 90g, dans le but de mettre 6 aimants sur le robot. Nous allons donc encore enlever un peu de poids en perçant les plaques et en limant. Nous avons également pour projet d’emprunter des batteries encore plus légères à la Feg, qui pèsent 92g, chacune. Nous gagnerons donc déjà 60g.

Ce soir nous avons collés 3 aimants sur la plaque, nous les avons surélevés à l’aide d’une plaque en plastique pour être plus proche du sol et avoir plus d’attraction. La plaque du bas du robot est à environ 1,5 cm du sol, nous avons ajouté une cale de 4mm et l’aimant mesure 6mm de hauteur, nous souhaitons donc avoir 5mm de hauteur entre les aimants et le sol pour avoir assez d’attraction, sans pour autant être collés au sol, les moteurs ne seront pas assez puissant pour pousser le robot. Notre plaque étant un peu souple, nous avons décidé de prévoir un peu de marge.

La prochaine étape est de tester le robot avec les aimants sur la plaque de compétition pour voir l’adhérence de notre robot et sa vitesse.

Cure d’amaigrissement du robot Sumo

Nous avons un problème : notre robot est trop lourd de 600g !

Nous entamons donc notre cure d’amaigrissement intensive afin de respecter nos 3kg maximum. Pour cela nous souhaitons alléger les pièces possibles et faire quelques petits changements notamment au niveau des batteries. Nous allons par exemple utiliser d’autre batterie d’une plus petite capacité (nous aurons environs 6 minutes d’autonomie à puissance moteur max) mais nous gagnerons en poids. Nous utiliserons ces batteries pour la phase de compétition. Nous garderons les autres pour la phase de test. Voici un exemple des pièces que nous allons alléger et l’estimation de la perte de poids :

DésignationPoids actuellement (g)Poids prévisionnel (g)
Pièce centrale axe roues7034
Pièces cotés axe roues (x2)11080
Lame avant7770
Plaque avant16070
354354
Plaque dessous216150
Plaque dessus180112
Batterie415122
TOTAL1582992
RÉDUCTION590

Nous gagnerons le reste avec les vis et les boites de rangement des cartes électroniques. Nous envisageons de mettre 6 aimants à 15g l’aimant. Il se peut qu’on ait besoin de moins d’aimants. Nous allons essayer par tous les moyens de gagner le plus de poids possible. Les choses les plus lourdes du robot sont cependant des pièces que nous ne pouvons pas alléger : moteur + réducteur (816g soit 1632g), axe + roues + poulies (177g soit 354g), un total de 1986g. Il nous reste donc très peu de manœuvre pour les cartes électroniques, les batteries, les capteurs et la structure.

Nous devrions donc passer sous le seuil des 3kg, mais en devant faire de grosse concession sur les performances et la solidité.