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→Affichage des données
*Trajectoire (peut-être), le but serait qu'à la fin du parcours on affiche graphiquement la trajectoire qu'a emprunté le robot. Mais à voir si cela est possible et utile surtout
*Trajectoire (peut-être), le but serait qu'à la fin du parcours on affiche graphiquement la trajectoire qu'a emprunté le robot. Mais à voir si cela est possible et utile surtout
Nous aimerions également pouvoir stocker les données recueillies pendant le parcours du robot. Toutes ces informations pourront nous permettre pendant le parcours de vérifier le bon fonctionnement du robot. En cas d'erreur/problème/bug on pourra étudier les données stockées pour tentant de trouver l'origine du problème. A MODIFIER EN FONCTION DE NOTRE AVANCEMENT
Nous aimerions également pouvoir stocker les données recueillies pendant le parcours du robot. Toutes ces informations pourraient nous permettre pendant le parcours de vérifier le bon fonctionnement du robot. En cas d'erreur/problème/bug on pourra étudier les données stockées pour tentant de trouver l'origine du problème. A MODIFIER EN FONCTION DE NOTRE AVANCEMENT
On pense également qu'il pourrait être intéressant de rajouter une option sur l'écran de contrôle permettant l'arrêt d'urgence du robot en cas de problème détecté. Pour cela, nous avons travaillé avec Florian et Flavien qui travaillent sur la carte de puissance pour qu'ils intègrent cela à leur système. A MODIFIER EN FONCTION DE NOTRE AVANCEMENT
On pense également qu'il pourrait être intéressant de rajouter une option sur l'écran de contrôle permettant l'arrêt d'urgence du robot en cas de problème détecté. Pour cela, nous avons travaillé avec Florian et Flavien qui travaillent sur la carte de puissance pour qu'ils intègrent cela à leur système. A MODIFIER EN FONCTION DE NOTRE AVANCEMENT
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'''Affichage des valeurs souhaitées'''<br>
'''Affichage des valeurs souhaitées'''<br>
Dans notre code
Pour transmettre les différentes valeurs, nous avons donc utilisé les fonctions mentionnées plus haut.
On commence par envoyer le flag, nous avons choisi de lui donner la valeur -100. Ce flag nous sera utile pour la suite car cela signalera à l'application qui réceptionne les données quand nous serons au début de la boucle while du code. Cela permet donc de synchroniser l'envoi des données.
On convertit ensuite chacune des valeurs a envoyer en texte afin de pouvoir les envoyer sous forme de texte à l'aide de la fonction sprintf.
*parler de la synchronisation de la clock de l'appli avec la synchronisation des Delay.
*parler de la synchronisation de la clock de l'appli avec la synchronisation des Delay.
*parler de la valeur du flag
*parler de la valeur du flag
[[Fichier:Terminal.png|200px|vignette|centré|Réception de données]]
[[Fichier:Terminal.png|200px|vignette|centré|Réception de données]]
Pour suivre le schéma de code utilisé par les autres groupes, nous avons dû créer une nouvelle tâche avec FreeRTOS : dataDisplayTask. Tout notre code se trouve donc à l'intérieur de cette tâche. FreeRTOS se chargera ensuite d'alterner entre toutes les tâches du programme du robot en fonction de leur priorité. On considère comme vous pouvez vous en douter que notre tâche ne sera que de priorité assez faible puisqu'il s'agit simplement d'affichage. On pourra par contre revoir cette priorité dans le cas où l'on ajoute un bouton d'arrêt sur notre application. Il serait même peut être plus simple de créer une nouvelle tâche uniquement pour l'arrêt d'urgence qui sera de priorité très forte.
METTRE LOGO FREERTOS
===Réalisation de l'application===
===Réalisation de l'application===