74
modifications
Modifications
Sauter à la navigation
Sauter à la recherche
Ligne 31 :
Ligne 31 : − [[Fichier:Robot_vierge.JPG|400px|Allure globale de la structure du robot principale pour l'année 2019]]+ − En respectant les contraintes décrites précédemment, nous utilisons une structure de 280mm de largeur et 240mm de profondeur pour une hauteur de 320mm. Nous n'atteignons donc pas les 1200mm de périmètre maximal (1040mm) ce qui nous laisse une marge d'action dans le cas où la conception d'actionneurs nécessite un léger dépassement. Le robot est doté de deux moteurs Maxon+ + + + + + + +
→Structure
=Structure=
=Structure=
En respectant les contraintes décrites précédemment, nous utilisons une structure de 280mm de largeur et 240mm de profondeur pour une hauteur de 320mm. Nous n'atteignons donc pas les 1200mm de périmètre maximal (1040mm) ce qui nous laisse une marge d'action dans le cas où la conception d'actionneurs nécessite un léger dépassement. Afin de rendre la structure modulable d'année en année, nous avons choisi de créer une structure pouvant "porter" plusieurs étages amovibles et indépendants. Deux poignées sur le dessus permettent de déplacer le robot sans risquer de l'endommager en agrippant une partie fragile. Cela s'avère très pratique car nous sommes en permanence amenés à déplacer le robot. La structure est entièrement découpée dans du MDF grâce à la découpeuse laser Trotec du Fablab FabMSTIC sur le campus de Grenoble. Cette matière est assez solide et préférable à du contre-plaqué car le bois est homogène. Malheureusement, les Fablab ont arrêté d'utiliser cette matière car la fumée faite par le MDF lorsqu'il est découpé encrasse les filtres des graveuses laser. Ainsi, nous devrons probablement passer à l'utilisation d'une autre matière, comme du plexiglas pour du prototypage et pourquoi pas de l'aluminium (pour ce dernier, nous n'avons pas encore de matériel, mais peut-être un jour nous serrons suffisamment équipé pour travail ce métal).
Le robot est mû par deux moteur Maxon dotés de motoréducteurs. Des poulies transmettent le mouvement aux roues car nous voulions garder un éspace au niveau de l'étage du plus bas pour de potentiels actionneurs. Les roues motrices sont placées le plus à l'arrière et à l'extérieur possible. Cela offre un déplacement plus précis et libère de la place à l'avant. Afin d'asservir les moteurs, nous utilisons des encodeurs de chez Kuebler. Enfin, un contrôleur moteur de chez Ion Motion Control (maintenant BasicMicro) nous permet de lier les données des encodeurs et gérer la puissance des moteurs. Plus de détails seront données plus loin.
<gallery class="center">
Fichier:Robot_vierge.JPG|thumb|200px|Allure globale de la structure du robot principale pour l'année 2019
Fichier:Moteur_maxon.JPG|thumb|200px|Moteur Maxon doté d'un motoréducteur
Fichier:Controleur_moteur.JPG|thumb|200px|Contrôleur moteur Ion Motion Control
Encodeurs (image en attente de téléversement)
</gallery>
=Odométrie=
=Odométrie=