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Ligne 99 :
Ligne 99 : − + Ligne 112 :
Ligne 112 : + + + + + + + + + + +
→PWM et servos
==PWM et servos==
==PWM et servos==
===Prerequis===
===Prérequis===
* Carte STM32 NUCLEO-F446RE
* Carte STM32 NUCLEO-F446RE
* STM32 CubeIDE
* STM32 CubeIDE
# D'après la [https://www.st.com/resource/en/datasheet/stm32f446re.pdf documentation] du microcontrôleur (p.16) nous voyons que le timer 2 est connecté au bus APB1. [[Fichier:PWM4.png|sans_cadre|centré|300px]] et d'après la vue précédente, les timers de APB1 tournent à 90 MHz (x2 de APB1 peripheral clocks). [[Fichier:PWM5.png|sans_cadre|centré|300px]]
# D'après la [https://www.st.com/resource/en/datasheet/stm32f446re.pdf documentation] du microcontrôleur (p.16) nous voyons que le timer 2 est connecté au bus APB1. [[Fichier:PWM4.png|sans_cadre|centré|300px]] et d'après la vue précédente, les timers de APB1 tournent à 90 MHz (x2 de APB1 peripheral clocks). [[Fichier:PWM5.png|sans_cadre|centré|300px]]
# Revenant sur la configuration du TIM2, nous devons configurer le registres ‘’Prescaler’’ et ‘’Counter Period’’ pour régler la fréquence du signal généré d'après la formule suivante : f_PWM = f_APBx_timer/((PSC+1)*(CounterPeriod+1)). Pour arriver à une fréquence de 50 Hz, nécessaire pour piloter un servomoteur analogique, nous pouvons entrer les valeurs suivantes: [[Fichier:PWM6.png|sans_cadre|centré|300px]]
# Revenant sur la configuration du TIM2, nous devons configurer le registres ‘’Prescaler’’ et ‘’Counter Period’’ pour régler la fréquence du signal généré d'après la formule suivante : f_PWM = f_APBx_timer/((PSC+1)*(CounterPeriod+1)). Pour arriver à une fréquence de 50 Hz, nécessaire pour piloter un servomoteur analogique, nous pouvons entrer les valeurs suivantes: [[Fichier:PWM6.png|sans_cadre|centré|300px]]
===Programmation===
Accéder au fichier main.c (‘’Core/Src/main.c’’). Ajouter les lignes suivantes pour démarrer la génération du PWM et contrôler son rapport cyclique (entre les balises /* USER CODE 2 */ ).
<syntaxhighlight lang="cpp">
int __io_putchar(int ch)
HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1);
htim2.Instance->CCR1 = 1000; // 10000/20000 = 0.5 (duty cycle)
</syntaxhighlight>
# Vous pouvez également utiliser la fonction ‘’HAL_TIM_PWM_Stop’’ pour arrêter le signal.
# Le rapport cyclique est égal au rapport CCRx/CounterPeriod. CounterPeriod nous avons fixé, mais nous pouvons changer le registre CCR1. CCR1=10000 règle le rapport à 0.5 ou 50% dans ce cas.
# Vous pouvez utiliser la ligne suivante pour piloter un servo de 270°. CCR1 = 200*(2.5+deg/27)
==Porter une bibliothèque==
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