12
modifications
Modifications
Coupe de France 2021/2022/Session 3 (voir la source)
Version du 2 décembre 2021 à 12:05
, 2 décembre 2021 à 12:05→Superviseur
= Global =
= Robot 1 =
Session 3 : Idées des systèmes qui pourraient être compatibles :
Afin de trouver un système qui pourrait nous aider à marquer plus de points pour la compétition nous nous sommes mis en groupe de 3, pour avoir plus d’idées.
La première idée était : construire un système qui ressemble à un chariot élévateur, l’idée semble intéressante vu qu’on doit récupérer les hexagones et de les inverser en fonction de la couleur
Deuxième idée : Un système qui empile les hexagones de façon de les mettre une après l’autre et de les pousser avec une pignon crémaillère, les hexagones seront empilés et bloqués à l’aide d’un clapet anti – retour.
= Robot 2 =
= Robot 2 =
réfléchissantes au même niveau sur les balises aux 4 coins du terrain.<br>
réfléchissantes au même niveau sur les balises aux 4 coins du terrain.<br>
<br>
<br>
[[Fichier:Software Lidar.png|vignette|Cartographie de la salle prise par le Lidar en 2D]]
Dans un second temps, nous avons téléchargé le software proposé par les constructeurs de notre
Dans un second temps, nous avons téléchargé le software proposé par les constructeurs de notre
Lidar afin d'avoir une première vision de ce qu'il était capable de faire. Après plusieurs réglages<br>
Lidar afin d'avoir une première vision de ce qu'il était capable de faire. Après plusieurs réglages
sur la carte 2D du software (échelle, vitesse de rotation, angle,...) nous avons pu obtenir des
sur la carte 2D du software (échelle, vitesse de rotation, angle,...) nous avons pu obtenir des
résultats très satisfaisant comme le montre la cartographie ci-contre. Des limites sont aussi<br>
résultats très satisfaisant comme le montre la cartographie ci-contre.
apparues, par exemple plus on s'éloigne du lidar et moins il est précis puisque les points sont
plus espacés quand on est loin de l'émetteur (le lidar constituant le sommet d'un triangle et deux<br>
Des limites sont aussi apparues, par exemple plus on s'éloigne du lidar et moins il est précis puisque les points sont
plus espacés quand on est loin de l'émetteur (le lidar constituant le sommet d'un triangle et deux
points proches, les deux autres sommets). Nous avons malgré tout estimé que le terrain n'excédant
points proches, les deux autres sommets). Nous avons malgré tout estimé que le terrain n'excédant
pas 3 mètres, cela ne devrait pas poser de problème. Le cas échéant nous devrons alors gérer la<br>
pas 3 mètres, cela ne devrait pas poser de problème. Le cas échéant nous devrons alors gérer la
vitesse de rotation du lidar en fonction de ce qu'il fait (un repérage global entrainera un vitesse
vitesse de rotation du lidar en fonction de ce qu'il fait (un repérage global entrainera un vitesse
lente, alors qu'un repérage sur courte distance entrainera une vitesse plus élevée).<br>
lente, alors qu'un repérage sur courte distance entrainera une vitesse plus élevée).<br>
<br>
<br>
Enfin, nous avons fini la séance en recherchant quelques exemples de code utilisant le Lidar sur
Enfin, nous avons fini la séance en recherchant quelques exemples de code utilisant le Lidar sur
youtube ou encore github. Nous essaierons donc de les appliquer en créant notre propre code (sur<br>
youtube ou encore github. Nous essaierons donc de les appliquer en créant notre propre code (sur
python probablement) la semaine prochaine. Notre but dans un premier temps étant de pouvoir obtenir
python probablement) la semaine prochaine. Notre but dans un premier temps étant de pouvoir obtenir
rapidement un programme permettant de reconstruire l'environnement autour du Lidar avec des points,<br>
rapidement un programme permettant de reconstruire l'environnement autour du Lidar avec des points,
de la même manière que le software.
de la même manière que le software.
Nous allons nous inspirer du montage réalisé dans [https://www.youtube.com/watch?v=5M24QUVE0iU&ab_channel=MUO cette vidéo YouTube] à partir d'une carte Arduino Uno, mais facilement convertissable pour STM32:
Nous allons nous inspirer du montage réalisé dans [https://www.youtube.com/watch?v=5M24QUVE0iU&ab_channel=MUO cette vidéo YouTube] à partir d'une carte Arduino Uno, mais facilement convertissable pour STM32:
= Superviseur =
= Raspberry =
Pendant cette séance nous avons repris le code de l'année dernière pour la détection de la bousole (Nord ou Sud). Nous avons commencé à l'adapter pour la détection des codes ArUco qui seront sur les carrés de fouilles et également au dessus de chaque robots.
Le raspberry sur chaque robot a pour but de :
* envoyer des informations de debug au superviseur
* envoyer les messages reçus depuis le STM32 au superviseur
* executer les commandes choisis par le superviseur
* communiquer avec le raspberry sur l'autre robot
* effectuer des tâches pendant l'épreuve tels que la détection du code ArUco des hexagones
= Superviseur =
[[Fichier:Superviseur en developpement.jpg|vignette|néant|Superviseur en developpement]]
Nous souhaitons également utiliser un superviseur à distance depuis un ordinateur afin de faciliter le debug et le developpement des robots. Le superviseur sera connecté à chaque raspberry sur le terrain par wifi.
Nous avons comme finalité de pouvoir créer à la souris un trajet complet sur le superviseur, pouvoir le tester en direct et pouvoir l'exporter en code que l'on peut directement enregistrer dans le projet.
Le superviseur a pour but de :
* contrôler à distance les raspberry (et donc les robots) utilisés dans le projet.
* afficher des informations de debug envoyées par les raspberry (cf photo)
= Terrain de jeux =
Pour nous organiser nous avons fait un tableur partagé avec la priorité de chaque pièce à fabriquer.
Nous avons commencé à faire les échantillons, pour cela nous avons cherché dans les stocks du bois de 15 mm d’épaisseur. Nous en avons trouvé et donc avons fait un calepinage.
Toutes les autres pièces font 22 mm d’épaisseur or nous n'avons pas cette épaisseur. Nous avons donc cherché des références à acheter.
[[Fichier:Extrait règlement débits.png|vignette|néant|débit d’un échantillon extrait du règlement de la coupe]]
= Balise =
= Balise =
Lors de cette séance, nous avons effectué une recherche de solutions pour les différentes technologies possibles pour faire fonctionner les balises.
Nous avons relevé 2 solutions :
- L'utilisation de signaux ultrasons, déjà étudiée les années précédentes;
- L'utilisation de signaux électromagnétiques, dont on a relevé plusieurs moyens de mesurer la distance : la mesure de la vitesse de propagation, et la mesure de la puissance transmise.
Dans le cas des signaux électromagnétiques, nous avons écarté la possibilité d'utiliser la vitesse de propagation, nous n'avons pas de matériel capable de mesurer sa vitesse.