Coupe de France 2020/2021/Session 2

Gestion

Cette séance nous nous sommes tous familiarisé avec nos projets respectifs. Une des difficultés rencontrée a été l'annulation de la fabrication de notre bras robotique, jugé comme techniquement difficile à mettre en place et donc chronophage. Une réflexion a été lancé sur une nouvelle solutions, elle est mené par les personnes auparavant en charge du bras robotique. Elles portent donc sur deux points :

• La mise en place d'un parcours optimal pour le ramassage des gobelets (relecture des règles)
• L'élaboration du système mécanique de déplacement des bouées (pinces/pelles etc..)

Ainsi nous nous fixons impérativement la semaine prochaine pour établir un diagramme de Gantt précis de nos objectifs.

Nous sommes aussi en parallèle entrain de consulter comment résoudre les problèmes de fonctionnement de notre notre site.

Robot 1

Protocole de communication RasberryPy à STM32

Ce premier jour, nous avons allumé la rasberry, étudié un premier sur la Rasberry et tenté de réaliser une première liaison UART entre un microcontrôleur et la rasberry via le SHELL.

Ainsi notre mission est :

-> coté RASBERRY trouver comment réaliser une liaison série, nous avons déjà un début de code python

-> coté STM faire une interruption RX pour récupérer les informations et les traiter via une fonction

Ainsi pour avancer Jeudi prochain, nos objectifs seront :

-> s'approprier GitHub

-> compiler un code sur une stm32 pour vérifier le bon fonctionnement d'une liaison UART de la RasberryPI4 à la STM, le faire via CubIDE

-> étudier le fonctionnement de la rasberry et l'uart :

• à travers différentes vidéos

• la documentation https://www.raspberrypi.org/documentation/configuration/uart.md

-> s'approprier la librairie serial utilisée par Errikos sur Python

-> commencer à s'interroger sur la mise en place d'une interruption rx sur la STM afin de récupérer les infos et de les traiter

-> tenter de comprendre le code écrit par Justin l'année dernière sur le Github à la section rasberry_server

Robot 2

Modélisation mécanique

En début de séance la première chose à faire à été de finaliser les installations des logiciels nécessaires pour la réalisation de notre tâche. Une fois cela fait nous avons premièrement discuté de la marche à suivre avec les 4ieme année afin de savoir dans quelle direction nous devions aller et ne pas refaire ce qui a déjà été fait auparavant. C’est de là que nous avons pu notamment récupérer les différentes pièces des robots 1 et 2 des années précédentes qui pourraient nous servir à la reconceptualisation de ce nouveau robot. Une fois cela fait, nous avons commencer à dessiner sur papier un schéma afin d’identifier clairement l’emplacement de chaque composant, et de se donner une idée globale de sa nouvelle structure et de son ergonomie.

Les principales difficultés que nous avons finalement eu dans cette séance était la finalisation de l’installation des logiciels 3D ainsi que la compréhension globale du fonctionnement de chaque robot. Pour les séances à venir nous allons pouvoir maintenant avancer au mieux sur la conception du robot 2, mais il faudra également relire le règlement du concours afin de s’assurer qu’il correspond bien aux normes prescrites.

Modélisation électronique

Lors de cette première séance, j’ai identifié le schéma électrique du robot 1 (centré sur le contrôleur qui communique avec la nucleo et les moteurs/encodeurs). Nous allons surement acheter un nouveau contrôleur moteur ainsi que des encodeurs pour le robot 2. Ainsi, les deux robots fonctionneront de la même manière, et l’asservissement sera plus simple et fiable. J’ai également guidé les autres membres du groupe vers une solution plus simple pour la récupération des gobelets (abandon du bras robotique, trop compliqué). Nous en avons discuté, la solution idéale sera décidé prochainement en fonction de la disposition des objets sur le terrain et de notre stratégie.

Système de récupération de gobelet

Mise en place de la stratégie et du parcours

Durant cette première séance :
→ Réflexion sur le Bras Robotique qui s’avère être une idée difficilement réalisable avec le peu de temps que nous avons pour faire deux robots entièrement fonctionnels (possibilité d'abandon du bras robotique à quatre liaisons)
→ Discussion, avec les trois groupes anciennement chargés du bras robotique, pour envisager une nouvelle façon plus simple mais tout aussi efficace de ramasser les gobelets en ayant le plus de points possible tout en perdant le moins de temps

Difficultés rencontrées :
→ Plusieurs idées qui pourraient s’avérer plausible mais plusieurs facteurs à prendre en compte tels que:

• le diamètre
  
• les règles du championnat
  
• dilemme entre deux façons de ramasser les gobelets (mini-bras ou pelle)
  

Programme pour la séance suivante :
→ Se regrouper pendant une à deux heures pour trouver la meilleure façon de ramasser les gobelets, sur la facilité et l’efficacité de cette manière et tout en abordant aussi des idées pour le reste des tâches à effectuer lors de la compétition avec le Robot 2.

Mise en place du système de collectage

Après la répartition des groupes, j’avais comme objectif avec Khalil Saîdi la conception de la pince pour le bras robotisé sur Solide-Works. Pour cette séance nous avons tout d’abord installé le logiciel, et nous avons essayé de nous familiariser avec en regardant des tutoriels et en lisant quelques documentations. Nous étions partis sur une pince plutôt compliquée, après avoir proposé au reste du groupe nous avons décider de simplifier le triage des gobelets. Plusieurs idées sont ressorties mais nous avons besoin de plus de documentations et renseignement pour pourvoir décider définitivement et commencer la conception. Pour la prochaine séance on prévoit de faire un Brainstorming pour prendre l’avis de tout le monde et essayer de ressortir le meilleur système pour finalement pouvoir commencer la modélisation dans la séance si possible.

Mise en place de la stratégie du collectage

Construction du terrain de jeu

Durant cette première séance :

-> Identification des pièces déjà existantes

-> Découpage du support de la girouette

-> Réflexion autour de la construction de la girouette. Il nous semble compliqué d'utiliser les planches de bois pour la fabriquer. Nous réfléchissons à une version "simplifiée" de cette dernière comme par exemple une assiette ou un frisbee.

Ainsi le programme de la prochaine séance est :

-> Trouver une solution pour la girouette et la fabriquer si possible

-> Avancer sur la création des écueils