Coupe de France 2021/2022/Session 6

Robot 2

Durant cette séance, nous avons continué la modélisation sous SolidWorks du deuxième robot en prenant en compte les deux pinces qui nous ajoutaient des contraintes sur la hauteur et la disposition des étages. Nous avons également tenté de résoudre le problème du manque de place au premier étage pour les moteurs et la carte de puissance. Nous avons ainsi envisagé de déplacer cette dernière en façade du robot ce qui permettrait également une meilleure accessibilité pour faciliter les ajouts et modifications sur le robot ainsi que les connectivités aux autres étages.

Nous avons réussi à faire tourner un stepper avec une STM32. Cependant, le mouvement n'est pas fluide et fait des à-coups . Après un moment d'utilisation, le moteur a chauffé puis grillé. Nous avons partiellement démonté le stepper dans l'espoir de le réparer ; On en a commandé un nouveau. Notre hypothèse est que le courant délivré par le driver n'est pas assez limité.

Vitrine + Statuette

Nous avons testé un petit circuit de detection de statuette: Un detecteur ultrason est positionné face à l'emplacement de la statuette dans une boite close (la vitrine), et est connecté à une arduino. Nous avons tenté une calibration du detecteur ultrason, il n'est pas précis mais nous voulons un usage différentiel donc cela ne pose pas de problème.

Nous avons ensuite trouvé la bonne tension d'alimentation pour tout le circuit et sommes venus à la conclusion que d'utiliser 2 piles 9V est un bon compromis. Pour arriver à ce résultat nous avons utilisé le générateur variable de tension sur l'arduino et les LEDS. Cette solution est pratique car nous avons une dizaine de piles 9V et un chargeur, pas besoin d'ajouter de couts supplémentaires.

Code STM32

Nous avons continué d'améliorer le code du robot 1 afin de faciliter les futurs développements. Nous avons par exemple commencé à créer des structures afin de réduire le nombre d'argument des fonctions et de réduire le nombre de variable globale.

De plus, la majorité du code a été extraite dans un repository "PolybotSrc". Ce repository va être utilisé en tant que sous-modules dans le repository du robot 1 et du robot 2. Cela permettra de ne pas dupliquer le code et d'avoir un seul endroit où le mettre à jour.

Terrain de jeux

La fraiseuse à commande numérique de l'E3 n'étant pas disponible nous nous sommes alors tourné vers le FabLab de la casemate. Nous avons entrepris des démarches pour nous inscrire à une formation sur place qui nous donnerais accès à une fraiseuse pour réaliser nos découpes. Nous avons été formé le 3/12 à la fraiseuse à commande numérique du FabLab; Cela comprend une formation aux logiciels de modélisation VCarves et de gestion de découpe de la machine. Nous pourrons alors découper prochainement nos différentes pièces du terrain dans nos panneaux mdf mais aussi de la vitrine dans du plexiglas et du robot 2 dans une fine planche de contreplaqué. Cela nous requerra de les modéliser sous Fusion 360, puis de l'importer dans le logiciel VCarves au bon format pour faciliter notre tache une fois sur place.