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| Semaine du 02 au 06 mars 2020. | | Semaine du 02 au 06 mars 2020. |
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− | ====Charles====
| + | ===Charles=== |
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| Afin de commencer la liaison avec la partie superviseur de Justin, j'ai travaillé sur la liaison UART entre la STM32 et la Raspberry Pi: | | Afin de commencer la liaison avec la partie superviseur de Justin, j'ai travaillé sur la liaison UART entre la STM32 et la Raspberry Pi: |
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− | - Coté STM32, j'avais déjà la possibilité de faire des printf. J'ai ajouté la lecture sur l'UART avec des interruptions: quand la Raspberry Pi envoie des données, je reçois ces dernières via une interruptions: je n'ai pas besoin de faire des lectures périodiques.
| + | =====Raspberry Pi:===== |
| + | Il était déjà possible de faire des printf. J'ai ajouté la lecture sur l'UART avec des interruptions: quand la Raspberry Pi envoie des données, je reçois ces dernières via une interruptions: je n'ai pas besoin de faire des lectures périodiques. |
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− | - Coté Raspberry Pi, la liaison série vers la STM est assez simple. Cette dernière est connectée en USB. Un fichier special est crée: /dev/ttyACM0. Nous pouvons réaliser des écritures et des lectures directement dans ce fichier.
| + | =====STM32:===== |
| + | La liaison série vers la STM est assez simple. Cette dernière est connectée en USB. Un fichier special est crée: /dev/ttyACM0. Nous pouvons réaliser des écritures et des lectures directement dans ce fichier. |
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| + | =====Robot:===== |
| J'ai aussi travailler sur l'asservissement du robot principal. L'asservissement en vitesse est satisfaisant. | | J'ai aussi travailler sur l'asservissement du robot principal. L'asservissement en vitesse est satisfaisant. |
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− | ====Justin====
| + | ===Justin=== |
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| Travail effectué sur la semaine | | Travail effectué sur la semaine |
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− | - coté superviseur:
| + | =====Superviseur:===== |
| * Ajout de quelques modifications mineures améliorant le comportement global du superviseur et de la communication. | | * Ajout de quelques modifications mineures améliorant le comportement global du superviseur et de la communication. |
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− | - coté serveur sur raspberry:
| + | =====Raspberry Pi:===== |
− | * Portage du serveur en C++ avec implementation d'une classe complete et fonctionelle. | + | * Portage du serveur en C++ avec implementation d'une classe compèete et fonctionnelle. |
| * Résolution de plusieurs bugs mineurs. | | * Résolution de plusieurs bugs mineurs. |
− | * Multithreading du serveur avec un thread d'écoute et un thread d'envoie. | + | * Multithreading du serveur avec un thread d'écoute et un thread d'envoi. |
| * Mise en place de la redirection des messages reçus de la STM32 depuis l'UART et du superviseur. | | * Mise en place de la redirection des messages reçus de la STM32 depuis l'UART et du superviseur. |
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− | Sur le projet de manière plus globales, en fin de semaine, nous avons fait le lien entre les deux parties du projet. Nous sommes maintenant capable d'envoyer des instructions à la STM32 depuis le superviseur en passant par la gateway (Raspberry) et de faire des demandes de position du robot. A l'heure actuelle, nous ne faisons qu'afficher les instructions recues par la STM32 sans les traitées. | + | |
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| + | Sur le projet de manière plus globale, en fin de semaine, nous avons fait le lien entre les deux parties du projet. Nous sommes maintenant capables d'envoyer des instructions à la STM32 depuis le superviseur en passant par la gateway (Raspberry) et de faire des demandes de position du robot. A l'heure actuelle, nous ne faisons qu'afficher les instructions reçues par la STM32 sans les traiter. |