Coupe de France 2019/2020/Session 4

De Polybot Grenoble
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Lors de ce retour de vacances nos 5 équipes ont continué d'avancer sur les tâches qui leur ont été confiées.

Après avoir traité globalement de la gestion de notre projet, ce rapport traitera des avancées, des difficultés et des solutions rencontrées et envisagées par chacune de nos équipes.

Avancé sur la gestion de notre projet

Pour la gestion de notre projet, nous avons commencé a prendre en main le nouveau site ED_campus. Nous avons fini d'ajouter, toutes les tâches principales que nous devront réaliser au cours de l'année. Dans ces tâches sont mentionné les membres travaillant sur chacune d'elle, une description comprenant leurs buts et leurs contraintes et enfin pour certaines des sous tâches pour mener a bien leurs réalisations.

Nous pouvons dès à présent activer la vue en Gant de la gestion de notre projet.

Problématique : Nous avons remarqué que seul le profil qui crée une tâche peut ensuite la modifier. Ceci est un véritable problème. Il aurait été plus que chaque équipe puissent ajouter leur propre sous tâches au missions qui leur sont confié car elles seules peuvent avoir une vision général de ces dernières. Cette critique a été communiqué Anthony GEOURJON responsable de l'interface.

Avancées, difficultées et solutions rencontrées par chacune des équipes

Équipe 1: Asservissement du Robot principale Thomas HAMAIN, Errikos MESSARA

L'équipe n°1 a effectué plusieurs tests aujourd'hui sur l'asservissement du robot, elle remarque que le robot a toujours du mal a avancer correctement droit. En effet, selon certaines position du moteur, les roues génèrent trop de frottements qui bloquent le robot. De même les roues encodeuses qui permettent d'obtenir les données nécessaires à l'asservissement ne sont pas bien alignées. Pour biais à ce soucis d'instabilité mécanique, elle a décidé de reconstruire la structure du robot principal. Elle a donc commandé des pièces d'aluminium profilées en Kit. Il s'agit du pack STARTER KIT DELUXE OPENBEAM ref: MAKER101125.

Équipe 2: Asservissement du Robot secondaire Jean-Victor AUTRAN, Benjamin BOCHER

L'équipe n°2 a étudié le code du robot secondaire. Sachant que le robot ne va toujours pas droit, elle a décider de changer la consigne d'asservissement, en gardant les fonctions de bases de l'asservissement, ces dernière permettent d'initialisée les capteur où d'initialiser les données. Cependant elle désire passer d'un asservissement en échelon et en position à un centré sur la vitesse.

Ce choix a été motivé du fait que le robot perdait sa direction lors de ses phases d’accélération et décélération. Un asservissement en vitesse permettrait d'avoir une diminution et augmentation de la vitesse progressive lors des déplacement du robot. De ce fait l'équipe a décidé d'utiliser une consigne en échelon et en rampe, en faisant le lien avec la distance que doit parcourir le robot.

Équipe 3: Système d'évitement Mathis ESCALLIER, Julien PORNET

L'équipe n°3 étudie les capteurs utilisé pour l'évitement du robot. Elle a étudié le code utilisé actuellement pour le repérage du robot sous le nom de capteur_cdf. Ce code permet l’acquisition des données par les 8 capteurs utilisé par le robot.

Il se compose de 2 librairies TC9548A_vcdf et VL530X :

--> TC9548A_vcdf permet d'utiliser un multiplixeur.

--> VL530X permet l’acquisition des données par les capteurs utilisé Gravity__VL53L0X.

Depuis la dernière séance, elle a tenté de faire fonctionner un capteur sur une carte stm32 pour comprendre les fondamentaux de la librairie VL530X utilisé pour l’acquisition des données. Cependant cette tentative reste encore sans succès.

Dans un premier temps, les difficultées viennent d'un manque de connaissances des deux élèves en charge de cette mission qui sont en IESE3. Mal grès le peu de connaissances en microcontrôleurs de ces derniers des progrès ont été fait, ils sont arrivé à correctement brancher le capteur sur le microcontrôleur, à obtenir de premiers résultats de ce dernier sur leurs écrans mais des résultats erronés.

Dans un second temps, elle a réussi a trouvé un exemple de code d'utilisation du capteur. Cependant même avec ce dernier et le bon branchement du capteur sur la carte stm32, elle obtenait des résultats qui afficher seulement des 0. De ce fait, pour comprendre si ce résultat était du à notre carte où une mauvaise déclaration d'adresse de notre part nous avons tester notre carte sur un oscillateur. Ce dernier a communiqué un signal.

Donc elle se demande, si le soucis viendrait peut être de la librairie utilisée. C'est à dire que par exemple, elle a remarqué qu'il y avait un soucis d'adresse déclarer par défaut des capteurs. En effet, l'adresse par défaut sur la librairie était à 0x29 tandis que sur la doc du capteur elle est à 0x51.

De ce fait, l'équipe pense à la prochaine séance essayer le code utilisé l'année dernière directement sur un multiplexeur. Pour voir comment il réagit. Puis essayer de contacter Charle Blanchard, l'élève qui a mis en place ces capteurs (maintenant en Suède) pour lui demander : si le problème de fonctionnement du capteur et bel et bien dût à un soucis de librairie et dans ce cas comment il a pu le régler.

Équipe 4: Construction du plan de jeu Florian GUILLET, Hugo BATY

L'équipe n°4 a réalisé les deux manches à air, les taquets au centre du plateau puis le support de 1m de haut qui permet de fixer la girouette (pour permettre au robot de se localiser). Elle rencontre des difficultés à obtenir toutes les pièces au bonnes tailles mais pour l'instant elle s'en approche au maximum. C'est à dire en dessous de mm d'erreur ce qui est la marge accepté par le règlement.

Cependant elle se pose des questions vis à vis des matériaux utilisées. Le règlement a simplement explicité que tout ces élément seront construit en bois. Cependant nous n'avons aucun indices concernant la densité du bois ou des contreplaqués utilisés. Cette méconnaissance est problématique spécifiquement pour la pièce du manche à air qui doit'être retourné par le robot. C'est à dire qu'en fonction du poids de ce dernier une stratégies peut ne plus être efficace.

Pour résoudre ce soucis deux solution sont envisagées :

1) Il est possible de trouver notre réponse sur le forum de la fédération

2) Nous pouvons fabriqué diverses manches à air avec des bois de densité plus ou moins lourde.


Enfin le même soucis concerne les gobelets qui joue le rôle de bouées sur le terrain de jeu. Leur dimensionnement est fournit dans le règlement mais aucun indice sur le plastique qui les composent. C'est à dire que nous ne savons pas si il s'agit d'un plastique solide dur, mou, lourd ou léger. Sachant que nous n'avons pas réussit à trouver des gobelets avec le me dimensionnement sur internet.

De ce fait, nous attendons des réponses sur le forum de la fédération.

Équipe 5: Construction du phare Clément POULAIN, Baker METSIF

L'équipe n°5 a fini la modélisation 3D du phare qui lui a été confié. Le fichier est dorénavant accessible sur ED campus. Elle lui reste la partie de l'éclairage balayant du phare qu'ils développe à l'aide de LEDs et d'une carte Arduino Uno.