Coupe de France 2019/2020/Session 4

Lors de ce retour de vacances nos 5 équipes ont continué d'avancer sur les tâches qui leur ont été confiée.

Après avoir traité globalement de la gestion de notre projet, ce rapport traitera des avancées, des difficultés et des solutions rencontrées et envisagé par chacune de nos équipe.

Avancées, difficultées et solutions rencontrées par chacune des équipes

Équipe 1: Asservissement du Robot principale Thomas HAMAIN, Errikos MESARRA

L'équipe n°1 a effectué plusieurs tests aujourd'hui sur l'asservissement du robot, elle remarque que le robot a toujours du mal a avancer correctement droit. En effet, selon certaines position du moteur, les roues génèrent trop de frottements qui bloquent le robot. De même les roues encodeuses qui permettent d'obtenir les données nécessaires à l'asservissement ne sont pas bien alignées. Pour biais à ce soucis d'instabilité mécanique, elle a décidé de reconstruire la structure du robot principal. Elle a donc commandé des pièces d'aluminium profilées en Kit. Il s'agit du pack STARTER KIT DELUXE OPENBEAM ref: MAKER101125.

Équipe 2: Asservissement du Robot secondaire Jean-Victor Autran, Benjamin Bocher

L'équipe n°2 a étudiée le code du robot secondaire. Sachant que le robot ne vas toujours pas droit, elle a décider d'effectuer de garder les fonctions de bases de l'asservissement, ces dernière permettent d'initialisée les capteur où d'initialiser les données cependant elle a décider de changer la consigne d'asservissement. Elle désire passer d'un asservissement en échelon et en position à un centré sur la vitesse.

Ce choix a été motivé du fait que le robot perdait sa direction lors de ses phases d’accélération et décélération. Un asservissement en vitesse permettrait d'avoir une diminution et augmentation de la vitesse progressive lors des déplacement du robot. De ce fait l'équipe a décidé d'utiliser une consigne en échelon et en rampe, en faisant le lien avec la distance que doit parcourir le robot.

Équipe 3: Système d'évitement Mathis ESCALLIER, Julien PORNET

L'équipe n°3 a étudié les capteurs utilisé pour l'évitement du robot.

Équipe 4: Construction du plan de jeu Florian GUILLET, Hugo BATY

L'équipe n°4 a réalisé les deux manches à air, les taquets au centre du plateau puis le support de 1m de haut qui permet de fixer la girouette (pour permettre au robot de se localiser). Elle rencontre des difficultés à obtenir toutes les pièces au bonnes tailles mais pour l'instant elle s'en approche au maximum. C'est à dire en dessous de mm d'erreur ce qui est la marge accepté par le règlement.

Cependant elle se pose des questions vis à vis des matériaux utilisées. Le règlement a simplement explicité que tout ces élément seront construit en bois. Cependant nous n'avons aucun indices concernant la densité du bois ou des contreplaqué utilisé. Cette méconnaissance est problématique spécifiquement pour la pièce du manche à air qui doit'être retourné par le robot. C'est à dire qu'en fonction du poids de ce dernier une stratégies peut ne plus être efficace.

Pour résoudre ce soucis deux solution sont envisagées :

1) Il est possible de trouver notre réponse sur le forum de la fédération

2) Nous pouvons fabriqué diverses manches à air avec des bois de densité plus ou moins lourde.

Enfin le même soucis concerne les gobelets qui joue le rôle de bouées sur le terrain de jeu. Leur dimensionnement est fournit dans le règlement mais aucun indice sur le plastique qui les composent. C'est à dire que nous ne savons pas si il s'agit d'un plastique solide dur, mou, lourd ou léger. Sachant que nous n'avons pas réussit à trouver des gobelets avec le me dimensionnement sur internet.

De ce fait, nous attendons des réponses sur le forum de la fédération.