Coupe de France 2019/2020/Session 7

De Polybot Grenoble
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Avancé sur la gestion de notre projet

La gestion du projet se déroule correctement. Chacune des équipes ont grandement avancé cette semaine.

Cependant n'ayant pas accès actuellement à ED campus, nous n'avons pas encore pu ajouter ces avancées à notre vue Gantt.

En cette période de l'année, la gestion de projet a deux grands objectifs :

1/ Réaliser l'inscription aux championnat de France de robotique strictement avant le 31 Décembre.

Cette tâche passera par le président de l'association qui possède les identifiants nécessaire pour la réaliser.

2/ Préparation à la présentation du 19 Décembre.

Cette présentation permettra la notation des projets commun dans lesquels sont engagés les 3A et 4A de l'équipe. C'est pour cela que la séance du 12 Décembre y sera consacrée.

Avancées, difficultées et solutions rencontrées par chacune des équipes

Équipe 1: Asservissement du Robot principale Thomas HAMAIN, Errikos MESARRA

L'équipe n°1 continue la construction de la structure du robot.

Elle a reçu les pièces imprimées cette semaine et a procédé à leur limage. Elle a ajouté des roulements aux pièces qui maintiendront les roues encodeuses. Enfin elle se questionne à propos de l'ajout d'un second microcontrôleur en vue de simplifier le câblage du robot.

Équipe 2: Asservissement du Robot secondaire Jean-Victor AUTRAN, Benjamin BOCHER

Équipe 3: Système d'évitement Mathis ESCALLIER, Julien PORNET

L'équipe n°3 a enfin réussit à faire fonctionner plusieurs capteurs à l'aide du bus i2c utilisé l'année dernière. Elle a aussi remarqué que certains des capteurs utilisés l'année dernière était défaillant.

Après avoir décrit le triages des capteurs usés et les interrogations qu'il suscite, nous aborderons le fonctionnement du système I2C. Enfin nous nous questionnerons sur les tâches à venir pour concrétiser le système d'évitement du robot principal.

Triage de capteurs :

Après avoir démonter les capteurs du robot principal, nous avons remarqué que nombreux de ces capteurs étaient cramé. Précisément 5 grands capteurs était HS sur 8. Ils nous reste donc 3 autres grand capteurs, 1 capteur de prototypage et 3 petits capteurs.

De plus, les câbles qui permettent de brancher grand et petit capteurs ne sont pas les mêmes. Et, nous n'avons qu'un unique câble pour faire fonctionner les petits capteurs qui est abîmé!

Nous nous pensons donc lancé une commande une fois que nos besoins seront correctement cerné.

Puis nous nous interrogeons aussi sur comment les composants ont'il pu griller. Nous avons remarquer que la majorité des composant ayant grillé était de marque Gravity. Selon la documentation, fournit par le constructeur ces capteurs ont une tension de fonctionnement entre 3,3V et 5V. Depuis, le début de l'année nous alimentions systématiquement ces composants sous 5V. Nous nous demandons si de faibles variations de courant aurait pu abîmer nos capteurs.

De ce fait, nous les branchons maintenant sur 3,3V pour éviter tout débordement.

Test et fonctionnement du multiplexer i2c :

Après avoir fait des tests depuis plusieurs séances, nous avons réussi à faire fonctionner le multiplexer i2c en changeant la librairie et en adaptant l'ancien programme (programme de Charles pour le multiplexer).

Désormais cela fonctionne, on peut afficher les valeurs de 8 capteurs grâce au multiplexeur i2C.

Avenir de la tâche du système d'évitement du robot

Maintenant que le système de bus i2c et nos capteurs sont de nouveau fonctionnels, nous allons aborder les tâches qui nous restent à accomplir pour obtenir un système d'évitement efficace.

Dans un premier temps, nous allons devoir réaliser une commande pour remplacer les capteurs usés relevé lors du tri de ces derniers.

Dans un second temps, nous devrons nous assurer d'installer les nouveaux capteurs de manière à ce qu'ils ne se dégradent pas. Nous pensons que normalement alimenter notre système sous 3,3 V suffirait à éviter ces incidents.

Enfin le système des 8 capteurs autour de notre robot ne sont pas encore suffisant. En effet, les capteurs autour de ce dernier lui permettent simplement de détecter toutes surfaces solides autour de lui. Or nous voulons que ce robot évite unique le robot adverse, sans pour autant être gêné par les gobelets (appelé bouées) qui sont disposé aléatoirement sur la zone de jeu.

De ce fait, nous pensons corrélé l'utilisation de ces capteurs par celle de balises (fabriquées l'année dernière). Ces balises au nombre de 4 seraient disposée chacune sur chacun de nos 2 robots et sur chacun des 2 robots adverses. Notre but serait que nos robot prennent en compte les informations envoyées par ces deux composants. Puis puissent par ces deux voies d'informations juger si le robot est bien devant eux ou bien si il s'agit d'un gobelet ou d'une erreur dût à l'un des composants.

Équipe 4: Construction du plan de jeu Florian GUILLET, Hugo BATY

L'équipe n°4 a fini la construction d'une partie du support de la balise pour le robot. Ensuite elle a réaliser la construction du support pour le phare réalisé par les matériaux. Enfin elle a aussi réaliser le soudage d'une pseudo carte de puissance qui contrôle l'alimentation du moteur du phare.

Équipe 5: Construction du phare Clément POULAIN, Baker METSIF

L'équipe n°5 a chercher un moteur pour tirer la corde qui permettra de soulever les étages du phare. Elle a aussi avec l'aide de l'équipe 4 commencé a réaliser un circuit pour contrôler la rotation de ce moteur à l'aide d'un capteur de fin de course et d'un relais. Elle a aussi optimisé le modèle 3D du phare afin d’accueillir le moteur.