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modifications
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Coupe de France 2021/2022/Session 3 (voir la source)
Version du 31 octobre 2021 à 18:28
, 31 octobre 2021 à 18:28→Robot 2
= Robot 2 =
= Robot 2 =
Durant, cette séance, les membres responsables du robot secondaire se sont concertés pour se mettre d'accord sur les fonctions, la stratégie, la forme, et les contraintes du robot.
Durant cette séance, les membres responsables du robot secondaire se sont concertés pour se mettre d'accord sur les fonctions, la stratégie, la forme, et les contraintes du robot.
La structure du robot sera une base cubique avec une certaine hauteur. Son cadre sera fabriqué avec des makerbeams . Le robot sera composé de 3 étages : premier étage où installerons tous les composants électroniques, deuxième étage pour les actionneurs. Le dernier étage (le dessus du robot), est réservé aux éléments de communication avec les autres systèmes(robot1, PC, ...) . Chaque étage sera séparé par un "plancher" , fait avec un matériau autre que le bois (Le bois est trop souple pour supporter le poids des composants, ce qui a causé un affaissement sur le robot de l'année dernière).
La structure du robot sera une base cubique avec une certaine hauteur. Son cadre sera fabriqué avec des makerbeams . Le robot sera composé de 3 étages : premier étage où installerons tous les composants électroniques, deuxième étage pour les actionneurs. Le dernier étage (le dessus du robot), est réservé aux éléments de communication avec les autres systèmes(robot1, PC, ...) . Chaque étage sera séparé par un "plancher" , fait avec un matériau autre que le bois (Le bois est trop souple pour supporter le poids des composants, ce qui a causé un affaissement sur le robot de l'année dernière).
Le robot secondaire aura donc deux objectifs : échanger la statuette et le cube, lire les résistances des plaquettes à retourner puis les retourner si besoin.
Le robot secondaire aura donc deux objectifs : échanger la statuette et le cube, lire les résistances des plaquettes à retourner puis les retourner si besoin.
Le comportement du robot sera piloté par une carte STM32 (pas de modèle spécifique pour l'instant). La motorisation du robot se fera avec des moteurs pas-à-pas pour assurer une meilleure précision (l'utilisation de moteurs DC a causé des problèmes au niveau de l'asservissement du robot de l'année dernière). Nous sommes conscients que les moteurs pas-à-pas ralentiront le robot mais nous avons estimé que la vitesse sera tout de même suffisante pour la compétition.
Pour les actionneurs, le robot aura deux pinces qui se situeront sur le côté. Une pince attrapera la statuette, l'autre le cube, puis le robot effectuera un demi-tour sur place pour effectuer l'échange.
Pour les actionneurs, le robot aura deux pinces qui se situeront sur le côté. Une pince attrapera la statuette, l'autre le cube, puis le robot effectuera un demi-tour sur place pour effectuer l'échange.
Le trajet sera, pour l'instant, pré-programmé ; Tout d'abord, le robot commence avec la statuette dans une pince. Au top départ, le robot ira jusqu'au cube pour l'attraper avec l'autre pince. Il effectuera un demi-tour sur place, déposera la statuette, puis ira à la vitrine pour y déposer le cube. Il s'occupera ensuite des plaquettes/résistances . Si l'équipe responsable de l'odométrie des robots avec le Lidar(ou autre) réussit à obtenir un système assez stable et efficace, nous l'implémenterons au robot 2 au lieu de pré-programmer son trajet.
Le trajet sera, pour l'instant, pré-programmé ; Tout d'abord, le robot commence avec la statuette dans une pince. Au top départ, le robot ira jusqu'au cube pour l'attraper avec l'autre pince. Il effectuera un demi-tour sur place, déposera la statuette, puis ira à la vitrine pour y déposer le cube. Il s'occupera ensuite des plaquettes/résistances . Si l'équipe responsable de l'odométrie des robots avec le Lidar(ou autre) réussit à obtenir un système assez stable et efficace, nous l'implémenterons au robot 2 au lieu de pré-programmer son trajet.
Nous avons discuté avec l'équipe Vitrine sur la taille de la statuette ainsi que l'épaisseur du sol de la vitrine. Nous nous sommes assurés que les dimensions de la vitrine et de la statuettes soient compatibles avec les contraintes du robot 2.
= Lidar =
= Lidar =