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modifications
Modifications
Coupe de France 2021/2022/Session 3 (voir la source)
Version du 1 novembre 2021 à 16:42
, 1 novembre 2021 à 16:42→Lidar
= Lidar =
= Lidar =
Durant cette séance
Durant cette séance nous avons commencé à travailler sur la technologie Lidar.<br>
Il s'agit d'un outil qui envoie un faisceau lumineux à 360° permettant d'estimer la distance<br>
entre des objets se trouvant du Lidar et lui-même.<br>
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Dans le cadre de la mise en place de ce système sur nos robots afin qu'ils se repèrent en temps<br>
réel sur le terrain de jeu, nous nous sommes d'abord renseigner sur son fonctionnement et ce qu'il<br>
permet de faire. Nous avons ainsi jugé qu'il n'était pas nécessaire de l'utiliser sur un repère 3D<br>
mais qu'un repère en 2 dimensions serait suffisant puisqu'il nous suffira de placer des bandes<br>
réfléchissantes au même niveau sur les balises aux 4 coins du terrain.<br>
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Dans un second temps, nous avons téléchargé le software proposé par les constructeurs de notre<br>
Lidar afin d'avoir une première vision de ce qu'il était capable de faire. Après plusieurs réglages<br>
sur la carte 2D du software (échelle, vitesse de rotation, angle,...) nous avons pu obtenir des<br>
résultats très satisfaisant comme le montre la cartographie ci-contre. Des limites sont aussi<br>
apparues, par exemple plus on s'éloigne du lidar et moins il est précis puisque les points sont<br>
plus espacés quand on est loin de l'émetteur (le lidar constituant le sommet d'un triangle et deux<br>
points proches, les deux autres sommets). Nous avons malgré tout estimé que le terrain n'excédant<br>
pas 3 mètres, cela ne devrait pas poser de problème. Le cas échéant nous devrons alors gérer la<br>
vitesse de rotation du lidar en fonction de ce qu'il fait (un repérage global entrainera un vitesse<br>
lente, alors qu'un repérage sur courte distance entrainera une vitesse plus élevée).<br>
[[Fichier:Software Lidar.png|vignette|Cartographie de la salle prise par le Lidar en 2D]]
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Enfin, nous avons fini la séance en recherchant quelques exemples de code utilisant le Lidar sur<br>
youtube ou encore github. Nous essaierons donc de les appliquer en créant notre propre code (sur<br>
python probablement) la semaine prochaine. Notre but dans un premier temps étant de pouvoir obtenir<br>
rapidement un programme permettant de reconstruire l'environnement autour du Lidar avec des points,<br>
de la même manière que le software.
= Vitrine + Statuette =
= Vitrine + Statuette =