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modifications
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Coupe de France 2021/2022/Session 3 (voir la source)
Version du 1 novembre 2021 à 16:43
, 1 novembre 2021 à 16:43→Lidar
= Lidar =
= Lidar =
Durant cette séance nous avons commencé à travailler sur la technologie Lidar.<br>
Durant cette séance nous avons commencé à travailler sur la technologie Lidar.
Il s'agit d'un outil qui envoie un faisceau lumineux à 360° permettant d'estimer la distance<br>
Il s'agit d'un outil qui envoie un faisceau lumineux à 360° permettant d'estimer la distance<br>
entre des objets se trouvant du Lidar et lui-même.<br>
entre des objets se trouvant du Lidar et lui-même.<br>
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Dans le cadre de la mise en place de ce système sur nos robots afin qu'ils se repèrent en temps<br>
Dans le cadre de la mise en place de ce système sur nos robots afin qu'ils se repèrent en temps
réel sur le terrain de jeu, nous nous sommes d'abord renseigner sur son fonctionnement et ce qu'il<br>
réel sur le terrain de jeu, nous nous sommes d'abord renseigner sur son fonctionnement et ce qu'il<br>
permet de faire. Nous avons ainsi jugé qu'il n'était pas nécessaire de l'utiliser sur un repère 3D<br>
permet de faire. Nous avons ainsi jugé qu'il n'était pas nécessaire de l'utiliser sur un repère 3D
mais qu'un repère en 2 dimensions serait suffisant puisqu'il nous suffira de placer des bandes<br>
mais qu'un repère en 2 dimensions serait suffisant puisqu'il nous suffira de placer des bandes<br>
réfléchissantes au même niveau sur les balises aux 4 coins du terrain.<br>
réfléchissantes au même niveau sur les balises aux 4 coins du terrain.<br>
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Dans un second temps, nous avons téléchargé le software proposé par les constructeurs de notre<br>
Dans un second temps, nous avons téléchargé le software proposé par les constructeurs de notre
Lidar afin d'avoir une première vision de ce qu'il était capable de faire. Après plusieurs réglages<br>
Lidar afin d'avoir une première vision de ce qu'il était capable de faire. Après plusieurs réglages<br>
sur la carte 2D du software (échelle, vitesse de rotation, angle,...) nous avons pu obtenir des<br>
sur la carte 2D du software (échelle, vitesse de rotation, angle,...) nous avons pu obtenir des
résultats très satisfaisant comme le montre la cartographie ci-contre. Des limites sont aussi<br>
résultats très satisfaisant comme le montre la cartographie ci-contre. Des limites sont aussi<br>
apparues, par exemple plus on s'éloigne du lidar et moins il est précis puisque les points sont<br>
apparues, par exemple plus on s'éloigne du lidar et moins il est précis puisque les points sont
plus espacés quand on est loin de l'émetteur (le lidar constituant le sommet d'un triangle et deux<br>
plus espacés quand on est loin de l'émetteur (le lidar constituant le sommet d'un triangle et deux<br>
points proches, les deux autres sommets). Nous avons malgré tout estimé que le terrain n'excédant<br>
points proches, les deux autres sommets). Nous avons malgré tout estimé que le terrain n'excédant
pas 3 mètres, cela ne devrait pas poser de problème. Le cas échéant nous devrons alors gérer la<br>
pas 3 mètres, cela ne devrait pas poser de problème. Le cas échéant nous devrons alors gérer la<br>
vitesse de rotation du lidar en fonction de ce qu'il fait (un repérage global entrainera un vitesse<br>
vitesse de rotation du lidar en fonction de ce qu'il fait (un repérage global entrainera un vitesse
lente, alors qu'un repérage sur courte distance entrainera une vitesse plus élevée).<br>
lente, alors qu'un repérage sur courte distance entrainera une vitesse plus élevée).<br>
[[Fichier:Software Lidar.png|vignette|Cartographie de la salle prise par le Lidar en 2D]]
[[Fichier:Software Lidar.png|vignette|Cartographie de la salle prise par le Lidar en 2D]]
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Enfin, nous avons fini la séance en recherchant quelques exemples de code utilisant le Lidar sur<br>
Enfin, nous avons fini la séance en recherchant quelques exemples de code utilisant le Lidar sur
youtube ou encore github. Nous essaierons donc de les appliquer en créant notre propre code (sur<br>
youtube ou encore github. Nous essaierons donc de les appliquer en créant notre propre code (sur<br>
python probablement) la semaine prochaine. Notre but dans un premier temps étant de pouvoir obtenir<br>
python probablement) la semaine prochaine. Notre but dans un premier temps étant de pouvoir obtenir
rapidement un programme permettant de reconstruire l'environnement autour du Lidar avec des points,<br>
rapidement un programme permettant de reconstruire l'environnement autour du Lidar avec des points,<br>
de la même manière que le software.
de la même manière que le software.