Modules techniques/Balises de repérage

Contexte du module technique

Récemment, l'équipe organisatrice de la coupe de France de Robotique a décidé d'offrir la possibilité aux participants d'utiliser des balises de localisation. Les équipes ont le droit d'utiliser 3 balises fixes à des endroits définis autour du terrain de jeu, et une balise par robot adverse à monter sur le mât que toutes les structures devront avoir. Nous n'avions pas de module de localisation de l'ennemi. Nous avions travaillé sur des capteurs ultra-son et infra-rouge, mais nous trouvions que cette solution était compliquée à mettre en place surtout en raison de la difficulté vis-à-vis de la distinction entre un objet fixe et le robot adverse. Par conséquent, après quelques recherches et une concertation de l'équipe, nous avons trouvé un principe de fonctionnement de ces balises et commencé à travailler activement sur ce système.

Principe de fonctionnement

Le réseau de balises utilisera une balise maitresse et des balises esclaves, le but étant d'évaluer la distance entre la balise maitresse et les balises esclaves. Nous utilisons la propriété du son dans l'air en associant la vitesse de propagation d'un signal ultra-sonore et le temps entre l'émission de l'onde et sa réception. Afin de synchroniser les balises pour marquer le début et la fin de la transmission sonore, nous utilisons une connexion par radiofréquence grâce à des modules NRF24. Par la suite, nous pourrions coupler les distances relevées par les balises et trianguler la position d'une balise mobile sur le terrain ou la position de nos robots.