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Projet 4A - Repérage par camera (voir la source)
Version du 24 avril 2020 à 20:03
, 24 avril 2020 à 20:03→Le choix du matériel
==Travail réalisé==
==Travail réalisé==
===Le choix du matériel===
===Le choix du matériel===
Le système utilisé le langage '''Python''' et la librairie '''OpenCV''' et il est principalement composé d’un ordinateur '''Raspberry Pi''' et d’une '''caméra'''.
Nous avons choisi le Raspberry car ça petite taille et faible consommation d’énergie le rendre idéal pour les applications embarquées. Nous avons utilisé la version la plus performante, le '''Raspberry Pi 4 4GB'''. Le Raspberry est équipé d’un '''processeur ARM quadricoeur''' de Broadcom, d’un module '''WiFi''' dont nous utilisons pour la communication, et d’une interface '''CSI''' utilisée pour connecter une caméra.
La '''caméra du dispositif de repérage centrale''', comme elle est positionnée à 1m du terrain et le terrain fait 3m de longueur et 2m de largeur, doit avoir un champ de vue assez large. Plus précisément, nous avons calculé le champ de vue nécessaire pour capter tout le terrain:
{| class="wikitable"
|-
! Côté !! Angle minimale
|-
| Largeur (2m) || 113°
|-
| Longueur (3m) || 63°
|}
D’après ce calcul nous avons choisi une caméra avec un '''champ de vue de 160°'''. Cela nous donne un peu de marge pour pouvoir capter les marqueurs qui sont placés sur les robots. De plus le capteur de la caméra ne produit pas des images en plein champ de vue en mode vidéo, donc nous avons besoin de marge complémentaire pour pouvoir visualiser tout le terrain. Malheureusement, cet '''objectif grand angle''', produit une image aux fortes distorsions, dont nous devons prendre un compte plus tard. Une autre caractéristique perturbante des objectifs grand angle de est le fait que les coins des images peuvent apparaître floues même si la mise au point est bien réglée.
Nous avons placé le Raspberry dans un boîtier en aluminium qui le protège et qui dispose d’un ventilateur pour refroidire le processeur. Cela nous permet d'augmenter la fréquence maximale du processeur '''de 1,5 à 2,0 GHz''', et gagner en temps de calcul.
===Détection des tags===
===Détection des tags===
===Traitement des données===
===Traitement des données===