Modifications

# Nous effectuons une suite des mesures de la position du marqueur de référence au et nous calculons la moyenne des vecteurs tvec et rvec. Cette partie de la procédure de calibrage et faite en boucle et les mesures sont moyennées pour améliorer sa précision. La qualité de la matrice produite va directement influencer la précision de toutes

# Nous effectuons une suite des mesures de la position du marqueur de référence au et nous calculons la moyenne des vecteurs tvec et rvec. Cette partie de la procédure de calibrage et faite en boucle et les mesures sont moyennées pour améliorer sa précision. La qualité de la matrice produite va directement influencer la précision de toutes

# En utilisant ces vecteurs tvec et rvec moyennés, nous construisons la '''matrice 4x4 de passage''' à l’aide de la fonction '''cv2.Rodrigues()'''. [[Fichier:Mcalib.png|sans_cadre|centré|500px]]

# En utilisant ces vecteurs tvec et rvec moyennés, nous construisons la '''matrice 4x4 de passage''' à l’aide de la fonction '''cv2.Rodrigues()'''. [[Fichier:Mcalib.png|sans_cadre|centré|500px]]<br>

 

# Cette matrice décrit le passage de la base du tag de calibration vers la base de la caméra. Pour obtenir la transformation inverse, il suffit de calculer la '''matrice inverse'''.

# Cette matrice décrit le passage de la base du tag de calibration vers la base de la caméra. Pour obtenir la transformation inverse, il suffit de calculer la '''matrice inverse'''.

# Finalement, pour obtenir les coordonnées d’un autre marqueur dans la '''nouvelle base''' nous multiplions son vecteur de translation tvec, avec la matrice de passage. [[Fichier:Produit calib vec.png|sans_cadre|centré|500px]]

# Finalement, pour obtenir les coordonnées d’un autre marqueur dans la '''nouvelle base''' nous multiplions son vecteur de translation tvec, avec la matrice de passage. <br> <br>

[[Fichier:Produit calib vec.png|sans_cadre|centré|500px]]

===Le réseau===

===Le réseau===