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modifications
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Ligne 23 :
Ligne 23 : − * Système distribué: une node centrale controle les autres modules+ − + − + − + − + + + + − ** Clock synchronization, timestamp...+ − − * Système modulaire: définition d'API afin de pouvoir remplacer des modules sans devoir redevelopper tout le système − +
→Architecture logicielle
==Architecture logicielle==
==Architecture logicielle==
====Cahier des charges====
====Cahier des charges====
Le robot doit être capable de:
** Exemple de modules présents dans les robots: module capteur, module asservissement, module actionneurs...
* Se deplacer précisement
** La node principale doit être puissante et ne doit pas attendre inutilement
* Connaitre sa position
** Node principale: microC, microP ? OS / Sans OS ?
* Eviter/ne pas toucher des obstacles
* Définition d'un protocole de communication commun entre modules
* Utiliser ses actionneurs
Comment programmer?
* Transition du code Mbed vers STM32Cube pour plus de contrôle (débuggage entre autres).
* Implementation d'un système de retour d'erreur, de log, afin de débugger efficacement
* Implementation d'un système de retour d'erreur, de log, afin de débugger efficacement
** Fault model
** Fault model
** Log: affichage uart, raspberry pi, dans fichier?
** Log: affichage uart, dans fichier?
====Contraintes====
====Contraintes====
* Utilisation de méthodes abordable pour des étudiants de 3 et 4ème année
* Utilisation de méthodes abordable pour des étudiants de 3 et 4ème année
** A t-on vraiment besoin d'un OS temps réel?
** À t-on vraiment besoin d'un OS temps réel?
** Utiliser du c++ basique et du c, pas de c++ avancé
** Utiliser du c++ basique et du c, pas de c++ avancé
* Compréhension et maintenabilité du code facile
* Compréhension et maintenabilité du code facile