Projet 5A 19 20
Présentation
Depuis plusieurs années consécutives, un des points faibles des robots développé par Polybot dans le cadre de la coupe de France de robotique est la partie programmation. En effet, une grande partie des efforts étaient concentrée sur des réalisations mécaniques et électronique et la certitude que la partie programmation pourrait se faire « en dernière minutes » était présente. L’expérience nous a montré que non.
La volonté que nous avons, à travers ce projet, est de concevoir une architecture logicielle et matérielle aux robots développé par Polybot. Si le temps nous le permet, nous souhaitons aussi developper un superviseur. Ce superviseur serait exécuté sur un ordinateur et communiquerait avec les robots dans un but de monitoring.
Participants
| Prénom & Nom | Filière |
|---|---|
| Charles Blanchard | IESE-5 |
| Justin Ruaux | IESE-5 |
Tuteur: Sylvain Toru
Schéma
Principe technique
Travaux réalisés
Architecture logicielle
Cahier des charges
Le robot doit être capable de:
- Se déplacer précisement
- Connaître sa position
- Éviter les obstacles
- Utiliser ses actionneurs
Comment programmer?
- Transition du code Mbed vers STM32Cube pour plus de contrôle (débuggage entre autres).
- Implémentation d'un système de retour d'erreur, de log, afin de débugger efficacement.
- Définition d'un modèle de faute.
- Historique: envoie des logs en UART vers la Raspberry Pi.
Contraintes
- Utilisation de méthodes abordables pour des étudiants de 3 et 4ème année
- À t-on vraiment besoin d'un OS temps réel?
- Utilisation de C et C++ basique, pas de C++ avancé.
- Compréhension et maintenabilité du code facile.
- Code structuré et documenté.
Superviseur
Cahier des charges
- Affichage des positions des robots sur une carte
- Retour des erreurs et des logs des robots
- Mode automatique et mode manuel pour les robots
- Envoie de commande aux robots: start/stop
Contraintes
- Les robots ne doivent pas dépendre du superviseur: ils doivent rester autonome et il doit être possible de désactiver le superviseur lors des matchs par exemple.