Projet 5A 19 20/Semaine 2

De Polybot Grenoble
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Semaine du 03 au 07 février 2020.

Projet

Après avoir muri notre idée pendant une semaine et avoir discuté avec des personnes autour du projet, nous avons décidé de modifier notre cahier des charges. Au vu de la puissance d'une STM32, il est vrai qu'il est inutile, pour le moment, de distribuer notre système entre plusieurs microcontroleurs réalisant des tâches differentes. Deplus, cela simplifie le projet et nous permet de nous concentrer sur des tâches plus élementaire. Le but ici est d'obtenir un résultat viable en fin de projet.


L'objectif de notre projet est donc le suivant:

- Réaliser le code du robot principal partipant à la coupe de France de robotique.

- Concevoir un logiciel de contrôle qui permettra de monitorer ce robot lors des essais. Il sera aussi capable de le controler ou de lui donner des suites d'instructions par exemple.

Ces décisions ont aussi été prise suite au partage avec les membres du projet de 4A. En effet, ils sont en trains de concevoir un système de reperage par balise qui necessite la présence d'une Raspberry Pi sur le robot. Cela modifie notre architecture.


Voici la nouvelle architecture:

Schéma de l'architecture


Dans un but de modularité, nous allons quand même essayer de rendre notre système compatible avec des modules externes comme dans le cahier des charges précédent.


Charles

La première étape du projet coté robot est le portage de nos codes existant sur Mbed vers STM32Cube. J'ai donc commencé par cela, en initialisant un code sur STM32CubeMX et en essayant de faire marcher les capteurs ToF sur ce nouvel environnement. En fin de semaine, j'ai réussi à faire fonctionner un capteur seul, puis plusieurs capteurs grâce au multiplexeur I2C (TCA9548).

Je suis rassuré quant à la facilité d'utilisation de STM32Cube par rapport à Mbed, la courbe d'apprentissage est quand même raide au début, mais on obtient rapidement des repères. Les fonctionnalités de débuggages sont primordiales. Je pense que les 3 et 4A pourront utiliser STM32Cube après une courte initiation.


Justin

Pour le développement du superviseur, nous aurons en particulier besoin de fenêtre graphique. Pour cela, nous utilisons le Framework C++ Qt. Il permet entre autre de réaliser des fenètres graphiques simplement, mais aussi gerer les entrer clavier, souris etc. Plus tard dans le projet, il nous permetrra aussi de communiquer vers la Raspberry Pi grâce à sa gestion des sockets.

J'ai commencé par l'installation de Qt Creator et sa configuration. Cette étape a été plus longue qu'elle en avait l'air. L'avantage de Qt est qu'il permet de faire de la cross-compilation. Le code développé sur Qt, une fois compilé sur une machine, peut être exécuté sur celle-ci directement avec les fenêtres adéquates, etc...

J'ai ensuite suivi le cours OpenClassroom sur le sujet pour prendre en main ce nouvel outil.