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→Charles
====Charles====
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Afin de commencer la liaison avec la partie superviseur de Justin, j'ai travaillé sur la liaison UART entre la STM32 et la Raspberry Pi:
- Coté STM32, j'avais déjà la possibilité de faire des printf. J'ai ajouté la lecture sur l'UART avec des interruptions: quand la Raspberry Pi envoie des données, je reçois ces dernières via une interruptions: je n'ai pas besoin de faire des lectures périodiques.
- Coté Raspberry Pi, la liaison série vers la STM est assez simple. Cette dernière est connectée en USB. Un fichier special est crée: /dev/ttyACM0. Nous pouvons réaliser des écritures et des lectures directement dans ce fichier.
J'ai aussi travailler sur l'asservissement du robot principal. L'asservissement en vitesse est satisfaisant.
====Justin====
====Justin====