Modifications

Semaine du 02 au 06 mars 2020.

Semaine du 02 au 06 mars 2020.

====Charles====

===Charles===

Afin de commencer la liaison avec la partie superviseur de Justin, j'ai travaillé sur la liaison UART entre la STM32 et la Raspberry Pi:

Afin de commencer la liaison avec la partie superviseur de Justin, j'ai travaillé sur la liaison UART entre la STM32 et la Raspberry Pi:

- Coté STM32, j'avais déjà la possibilité de faire des printf. J'ai ajouté la lecture sur l'UART avec des interruptions: quand la Raspberry Pi envoie des données, je reçois ces dernières via une interruptions: je n'ai pas besoin de faire des lectures périodiques.

Il était déjà possible de faire des printf. J'ai ajouté la lecture sur l'UART avec des interruptions: quand la Raspberry Pi envoie des données, je reçois ces dernières via une interruptions: je n'ai pas besoin de faire des lectures périodiques.

- Coté Raspberry Pi, la liaison série vers la STM est assez simple. Cette dernière est connectée en USB. Un fichier special est crée: /dev/ttyACM0. Nous pouvons réaliser des écritures et des lectures directement dans ce fichier.

La liaison série vers la STM est assez simple. Cette dernière est connectée en USB. Un fichier special est crée: /dev/ttyACM0. Nous pouvons réaliser des écritures et des lectures directement dans ce fichier.

J'ai aussi travailler sur l'asservissement du robot principal. L'asservissement en vitesse est satisfaisant.

J'ai aussi travailler sur l'asservissement du robot principal. L'asservissement en vitesse est satisfaisant.

====Justin====

===Justin===

Travail effectué sur la semaine

Travail effectué sur la semaine

- coté superviseur:

=====Superviseur:=====

* Ajout de quelques modifications mineures améliorant le comportement global du superviseur et de la communication.

* Ajout de quelques modifications mineures améliorant le comportement global du superviseur et de la communication.

- coté serveur sur raspberry:

=====Raspberry Pi:=====

* Portage du serveur en C++ avec implementation d'une classe complete et fonctionelle.

* Portage du serveur en C++ avec implementation d'une classe compèete et fonctionnelle.

* Résolution de plusieurs bugs mineurs.

* Résolution de plusieurs bugs mineurs.

* Multithreading du serveur avec un thread d'écoute et un thread d'envoie.

* Multithreading du serveur avec un thread d'écoute et un thread d'envoi.

* Mise en place de la redirection des messages reçus de la STM32 depuis l'UART et du superviseur.

* Mise en place de la redirection des messages reçus de la STM32 depuis l'UART et du superviseur.

Sur le projet de manière plus globales, en fin de semaine, nous avons fait le lien entre les deux parties du projet. Nous sommes maintenant capable d'envoyer des instructions à la STM32 depuis le superviseur en passant par la gateway (Raspberry) et de faire des demandes de position du robot. A l'heure actuelle, nous ne faisons qu'afficher les instructions recues par la STM32 sans les traitées.

 

 

Sur le projet de manière plus globale, en fin de semaine, nous avons fait le lien entre les deux parties du projet. Nous sommes maintenant capables d'envoyer des instructions à la STM32 depuis le superviseur en passant par la gateway (Raspberry) et de faire des demandes de position du robot. A l'heure actuelle, nous ne faisons qu'afficher les instructions reçues par la STM32 sans les traiter.