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[[Fichier:Terrain.png|400px|vignette|centre|Terrain de la compétition]]
[[Fichier:Terrain.png|400px|vignette|centre|Terrain de la compétition]]
'''Composants du robot'''<br>
'''Composants du robot'''<br>
Le robot principal est composé de :
Le robot principal est composé de :
* 2 moteurs (pour le mouvement des roues)
* 2 moteurs
* 2 encodeurs (pour calculer la position du robot)
* 2 encodeurs
* Stepper (moteurs pas-à-pas)
* Stepper (moteurs pas-à-pas)
* Servomoteurs (non utilisés pour le moment)
* Servomoteurs (non utilisés pour le moment)
'''Fonctionnement du robot'''<br>
'''Fonctionnement du robot'''<br>
Comme nous l'avons mentionné plus haut, le robot devra interagir avec son environnement.
On pourra par exemple demander lui demander de :
*Ramasser des gobelets
*Activer les phares
*Relever les drapeaux
*Revenir à sa base
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Les moteurs permettent les déplacements du robot via la rotation de ses 2 roues motrices. Les encodeurs permettent de déterminer le nombre de tours qu'a effectué chacune des roues, nous pourrons ainsi en déduire la position du robot ainsi que sa vitesse.
Les servomoteurs ne sont pas utilisés pour le moment. Les steppers (moteurs pas-à-pas) permettent de ????.
Enfin, le microcontrôleur STM32 nous permet de gérer le fonctionnement de robot. En effet, celui ci va exécuter le programme mis en mémoire qui envoie des consignes pour gérer le comportement de tous les composants reliés à la STM32.