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Dans le cadre de notre projet de fin d'étude, nous avons choisi de travailler sur l'amélioration des robots de Polybot, le club de robotique de Polytech Grenoble, dans l'objectif de participer à la Coupe de France de Robotique 2021.
Dans le cadre de notre projet de fin d'étude, nous avons choisi de travailler sur l'amélioration des robots de Polybot, le club de robotique de Polytech Grenoble, dans l'objectif de participer à la Coupe de France de Robotique 2021.
Après réflexion et discussion avec les autres groupes et notre tuteur, nous avons décidé d'apporter des améliorations aux robots via deux sous-projets que vous découvrirez plus en détail dans la suite de ce rapport : la création d'une nouvelle carte de puissance et l'affichage des données en temps-réel concernant le robot.
Après réflexion et discussion avec les autres groupes et notre tuteur, nous avons décidé d'apporter des améliorations aux robots via deux sous-projets que vous découvrirez plus en détail dans la suite de ce rapport : la création d'une nouvelle carte de puissance et l'affichage des données en temps-réel concernant le robot.
Si vous souhaitez reprendre une partie du projet, nous avons rédigé un document tuto expliquant en détail comment nous avons réalisé le projet et comment reproduire ou modifier certaines étapes : [[Projet_5A_2020_2021/Tuto utilisation et modification|Tutoriel d’utilisation]].
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'''Liste des composants'''<br>
'''Liste des composants'''<br>
{| class="wikitable"
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! Description !! Réferences !! Lien
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| Relais || HF118F || https://fr.rs-online.com/web/p/relais-sans-accrochage/1762821/
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| Transistors NMOS || IRLML2402TRPBF || https://fr.farnell.com/infineon/irlml2402pbf/transistor-mosfet-canal-n-logique/dp/9102710
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| Convertisseur 5V - 3A || Buck Converter || https://www.dfrobot.com/product-1552.html
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| Convertisseur 5V - 4A || JCK2012S05 || https://fr.farnell.com/xp-power/jck2012s05/converter-dc-dc-20w-5v/dp/1738247
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| Convertisseur 12V - 4A || JCK5012S12 || https://www.mouser.fr/ProductDetail/XP-Power/JCK5012S12?qs=w%2Fv1CP2dgqouNLoOdGyFaQ%3D%3D
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| Connecteurs XT60 pcb femelle || RS PRO || https://fr.rs-online.com/web/p/connecteurs-de-puissance-compacts/1805374/
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| Connecteurs XT60 Mâle || RS PRO || https://fr.rs-online.com/web/p/connecteurs-de-puissance-compacts/1805365/
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| Fusible 4A|| RS PRO || https://fr.rs-online.com/web/p/fusibles-cartouches/0563542/
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| Porte fusible || RS PRO || https://fr.rs-online.com/web/p/porte-fusible-pour-ci/6119302/
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| STM32 || Nucleo-F303K8 || https://fr.farnell.com/stmicroelectronics/nucleo-f303k8/carte-de-dev-nucleo-32-mcu/dp/2500224
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| Régulateur 5V || LM2937IMP-5.0 || https://fr.farnell.com/stmicroelectronics/nucleo-f303k8/carte-de-dev-nucleo-32-mcu/dp/2500224
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| CAN transceiver || SN65HVD ||
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Voici les principales difficultés que nous avons rencontrées durant ce projet :
Voici les principales difficultés que nous avons rencontrées durant ce projet :
*Réalisation du diagramme de Gantt et avancement du projet : Par manque d'expérience nous ne connaissions pas toujours le temps nécessaire à la réalisation de chaque étape. Nous avons donc eu un peu de mal à respecter le diagramme de Gantt prévu. Nous avons également constaté que de nouvelles étapes arrivaient au fur et à mesure du projet, des étapes que nous n'avions pas prévu à la base. Globalement nous avons avancé très vite au début et beaucoup lentement sur la fin mais nous avons terminé à temps.<br>
*Réalisation du diagramme de Gantt et avancement du projet : Par manque d'expérience nous ne connaissions pas toujours le temps nécessaire à la réalisation de chaque étape. Nous avons donc eu un peu de mal à respecter le diagramme de Gantt prévu. Nous avons également constaté que de nouvelles étapes arrivaient au fur et à mesure du projet, des étapes que nous n'avions pas prévu à la base. Globalement nous avons avancé très vite au début et beaucoup lentement sur la fin mais nous avons terminé à temps.<br>
*Pour le projet 1, nous avons rencontré des difficultés lors de la première commande de composants car ils sont arrivés trop petits. Nous ne pouvions donc pas les souder sur la carte. Nous avons également eu des composants qui chauffaient énormément, mais nous avons résolu ce problème en ajoutant des dissipateurs thermiques. Enfin, nous avons été limités par les délai de commande des PCB. En effet, nous n'aurons pas le temps de réaliser nous-même la 2ème carte car celle ci n'est pas arrivée à temps.
*Pour le projet 1, lors de la première commande, nous avions commandé des transistors beaucoup trop petits (moins d'un millimètre de long), ce qui les rendait insoudables. Nous avions également commandé des convertisseurs de tension qui étaient tout simplement insoudables, car leur pad de soudure étaient en dessous du composant. Nous avons donc recomandés d'autres composants plus adéquats et de la bonne taille. Nous avons eu aussi pendant nos test, des composants qui chauffaient trop. On a pu pour certains changer le schéma à temps pour baisser la tension par exemple pour les relais, et on a mis un radiateur sur le convertisseur, ce qui le refroidit bien. Et enfin, les délais de commande de PCB nous retardaient pour pouvoir réaliser la carte, et surtout pour la deuxième.
*Pour le projet 2, nous n'avions pas réalisé que la gestion de petit bugs nous prendrait autant de temps. Par exemple, nous avons mis 3 ou 4 jours pour réaliser une certaine version du code pour la STM32, et cela nous a pris tout autant de temps pour réussir à intégrer ce code au code actuel du robot. Nous avons retrouvé ce problème à plusieurs étapes de ce projet. Nous pensions donc pouvoir finir en avance mais nous avons fini tout juste à temps.
*Pour le projet 2, nous n'avions pas réalisé que la gestion de petit bugs nous prendrait autant de temps. Par exemple, nous avons mis 3 ou 4 jours pour réaliser une certaine version du code pour la STM32, et cela nous a pris tout autant de temps pour réussir à intégrer ce code au code actuel du robot. Nous avons retrouvé ce problème à plusieurs étapes de ce projet. Nous pensions donc pouvoir finir en avance mais nous avons fini tout juste à temps.
==Améliorations possibles==
==Améliorations possibles==
Concernant le projet 1 , il faudrait réaliser le code pour la communication via le bus CAN afin de pouvoir envoyer à la STM principale la tension de la batterie. <br>
Concernant le projet 1 , il faudrait réaliser le code pour la communication via le bus CAN afin de pouvoir envoyer à la STM principale la tension de la batterie, et de pouvoir recevoir des instructions d'arrêt d'urgence de l'application. En effet, ça peut être intéressant de déclencher l'arrêt d'urgence depuis l'appli.
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