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==Présentation du projet==
==Présentation du projet==
===La coupe de France de robotique===
===La coupe de France de robotique===
'''Présentation et objectifs'''<br>
'''Consignes et contraintes'''<br>
===Présentation du robot principal===
===Présentation du robot principal===
===Présentation de notre projet===
===Présentation de notre projet===
'''Objectifs'''<br>
Cette année, nous avons choisi de travailler sur 2 sous-projets :
Cette année, nous avons choisi de travailler sur 2 sous-projets :
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L'objectif du projet 2 est de récupérer des données sur le bon fonctionnement du robot (coordonnées, état, tension de la batterie...). Nous allons donc choisir un mode de communication fiable nous permettant d'afficher toutes ces données sur un ordinateur, une tablette ou un smartphone. Si nous avons le temps, nous développerons peut-être une application permettant de se connecter au robot et d'afficher les informations recueillies. Cette application pourrait également servir à connecter les autres robots (actuels ou futurs) de Polybot. Camille et Valentin s'occuperont de cette partie du projet.
L'objectif du projet 2 est de récupérer des données sur le bon fonctionnement du robot (coordonnées, état, tension de la batterie...). Nous allons donc choisir un mode de communication fiable nous permettant d'afficher toutes ces données sur un ordinateur, une tablette ou un smartphone. Si nous avons le temps, nous développerons peut-être une application permettant de se connecter au robot et d'afficher les informations recueillies. Cette application pourrait également servir à connecter les autres robots (actuels ou futurs) de Polybot. Camille et Valentin s'occuperont de cette partie du projet.
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'''Participants'''<br>
{| class="wikitable"
{| class="wikitable"
|-
|-
[[Fichier:Schéma Général Sol2(CAN).png|vignette|droite|Schéma général de distribution]]
[[Fichier:Schéma Général Sol2(CAN).png|vignette|droite|Schéma général de distribution]]
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'''Les circuits de puissance:'''<br>
*5V (200mA max)
*5V (200mA max)
**STM32L432 (mini STM)
**STM32L432 (mini STM)
*Moteurs
*Moteurs
**Connecté en direct sur la batterie via le contrôleur
**Connecté en direct sur la batterie via le contrôleur
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'''Tensions de coupure:'''<br>
*90% de Vnom => 13.32v
*90% de Vnom => 13.32v
**Buzzer
**Buzzer
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Comme vu plus haut, on part sur une solution de protection et d'alimentation gérée et coupée par une STM32. Nous allons voir ici comment nous coupons l'alimentation dans les cas de batterie faible.
Comme vu plus haut, on part sur une solution de protection et d'alimentation gérée et coupée par une STM32. Nous allons voir ici comment nous coupons l'alimentation dans les cas de batterie faible.
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'''Circuit relais'''<br>
Nous optons pour une solution de coupure à base de relais normalement ouverts. Ils seront pilotés par des transistors BLUMS NMOS, et reliés à la tension de batterie comme on peut le voir sur le schéma ci-dessous.
Nous optons pour une solution de coupure à base de relais normalement ouverts. Ils seront pilotés par des transistors BLUMS NMOS, et reliés à la tension de batterie comme on peut le voir sur le schéma ci-dessous.
[[Fichier:Circuits relais.png|vignette|centré|Circuit alimentation des relais]]
[[Fichier:Circuits relais.png|vignette|centré|Circuit alimentation des relais]]
==Projet 2 : Écran de contrôle==
==Projet 2 : Écran de contrôle==
===Etude préliminaire du sujet===
===Etude préliminaire du sujet===
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'''Cahier des charges'''<br>
* Système fiable, donc plateforme Raspberry/STM et moyen de communication RF/bluetooth/WiFi à choisir par rapport à ça.
* Système fiable, donc plateforme Raspberry/STM et moyen de communication RF/bluetooth/WiFi à choisir par rapport à ça.
* Documentation du projet sur le wiki polybot
* Documentation du projet sur le wiki polybot
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'''Contraintes'''<br>
* Interdiction de commander le robot à distance pendant la compétition
* Interdiction de commander le robot à distance pendant la compétition
* L'organisation de la Coupe de France utilise des dispositifs radio à hautes fréquences pouvant entraîner des dysfonctionnements.
* L'organisation de la Coupe de France utilise des dispositifs radio à hautes fréquences pouvant entraîner des dysfonctionnements.
* On désire un système fiable.
* On désire un système fiable.
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'''Environnement de travail'''<br>
'''Étapes principales du projet 2'''<br>
===Choix, commande et montage des composants===
===Choix, commande et montage des composants===
Pour répondre au cahier des charges, nous avons choisi d'utiliser le Bluetooth comme moyen de communication entre la STM et notre ordinateur/tablette/smartphone. Pour cela, nous allons utiliser le composant HC-06 qui permet de réaliser une liaison Bluetooth entre STM et un autre appareil.
Pour répondre au cahier des charges, nous avons choisi d'utiliser le Bluetooth comme moyen de communication entre la STM et notre ordinateur/tablette/smartphone. Pour cela, nous allons utiliser le composant HC-06 qui permet de réaliser une liaison Bluetooth entre STM et un autre appareil.
Nous avons également décidé de stocker les données recueillies afin d'analyser les potentiels dysfonctionnement du robot.
Nous avons également décidé de stocker les données recueillies afin d'analyser les potentiels dysfonctionnement du robot.
===Communication STM/PC===
===Communication STM/PC===
'''Protocoles de communication existants'''<br>
'''Présentation du protocole CAN'''<br>
'''Réalisation de la communication via bus CAN'''<br>
===Affichage des données===
===Affichage des données===
'''Choix des valeurs à afficher'''<br>
'''Affichage des valeurs souhaitées'''<br>
===Réalisation de l'application===
===Réalisation de l'application===
'''Interface'''<br>
'''Programmation'''<br>
===Résultat et performances===
===Résultat et performances===