Modifications

*(parler de la valeur du flag)Afin de synchroniser l'arriver des données, on envoie un flag qui équivaut à une valeur fixe, reconnaissable facilement et difficilement atteignable par les autres valeurs des autres buffers. Celui-ci permet donc de signaler à l'application, qu'un cycle d'envoie des données commence.

*(parler de la valeur du flag)Afin de synchroniser l'arriver des données, on envoie un flag qui équivaut à une valeur fixe, reconnaissable facilement et difficilement atteignable par les autres valeurs des autres buffers. Celui-ci permet donc de signaler à l'application, qu'un cycle d'envoie des données commence.

*(parler de comment on récupére les données dans le code du robot (encodeurs et tension))Les encodeurs sont gérer par un contrôleur MCP233 sur le robot, qui est connecté à l'UART1 de la stm32. On doit donc récupérer les valeurs des encodeurs à travers l'UART1 et le MCP233. On utilise des fonctions déjà crées par les équipes de Polybot, à savoir : <br>

*(parler de comment on récupére les données dans le code du robot (encodeurs et tension))Les encodeurs sont gérer par un contrôleur MCP233 sur le robot, qui est connecté à l'UART1 de la stm32. On doit donc récupérer les valeurs des encodeurs à travers l'UART1 et le MCP233. On utilise des fonctions déjà crées par les équipes de Polybot, à savoir : <br>

uint8_t MCP233_readEncoderCountM1(MCP233_t *mcp, int32_t *count) et <br>

uint8_t MCP233_readEncoderCountM1(MCP233_t *mcp, int32_t *count) et <br>

uint8_t MCP233_readEncoderCountM2(MCP233_t *mcp, int32_t *count) <br>

uint8_t MCP233_readEncoderCountM2(MCP233_t *mcp, int32_t *count) <br>

Elles permettent de récupérer les valeurs d'incrémentation des encodeurs et les stockent à des adresses (int32_t *count). L'argument (MCP233_t *mcp) permet quant à lui de lire dans le contrôleur MCP233.

Elles permettent de récupérer les valeurs d'incrémentation des encodeurs et les stockent à des adresses (int32_t *count). L'argument (MCP233_t *mcp) permet quant à lui de lire dans le contrôleur MCP233.

*(parler des calculs pour déterminer les valeurs de la vitesse et de la position) Afin d'obtenir les différentes données à envoyer, à savoir la vitesse, la distance parcourue, ainsi que la position (x,y) du robot, nous devons mettre en place des calculs spécifiques. On notera que l'on ne peut pas reset les encodeurs car ceux ci servent aussi à asservir les moteurs du robot en position. On va donc d'abord mettre en place quelques lignes permettant de faire nos calculs comme si nous avions un reset des encodeurs : <br>

*(parler des calculs pour déterminer les valeurs de la vitesse et de la position) Afin d'obtenir les différentes données à envoyer, à savoir la vitesse, la distance parcourue, ainsi que la position (x,y) du robot, nous devons mettre en place des calculs spécifiques. On notera que l'on ne peut pas reset les encodeurs car ceux ci servent aussi à asservir les moteurs du robot en position. On va donc d'abord mettre en place quelques lignes permettant de faire nos calculs comme si nous avions un reset des encodeurs : <br>

(lignes de code) <br>

(lignes de code) <br>