Modifications

  uint8_t MCP233_readEncoderCountM1(MCP233_t *mcp, int32_t *count) et <br>

  uint8_t MCP233_readEncoderCountM1(MCP233_t *mcp, int32_t *count) et <br>

  uint8_t MCP233_readEncoderCountM2(MCP233_t *mcp, int32_t *count) <br>

  uint8_t MCP233_readEncoderCountM2(MCP233_t *mcp, int32_t *count) <br>

Elles permettent de récupérer les valeurs d'incrémentation des encodeurs et les stockent à des adresses (int32_t *count). L'argument (MCP233_t *mcp) permet quant à lui de lire dans le contrôleur MCP233.

Elles permettent de récupérer les valeurs d'incrémentation des encodeurs et les stockent à des adresses (int32_t *count). L'argument (MCP233_t *mcp) permet quant à lui de lire dans le contrôleur MCP233.

*(parler des calculs pour déterminer les valeurs de la vitesse et de la position) Afin d'obtenir les différentes données à envoyer, à savoir la vitesse, la distance parcourue, ainsi que la position (x,y) du robot, nous devons mettre en place des calculs spécifiques. On notera que l'on ne peut pas reset les encodeurs car ceux ci servent aussi à asservir les moteurs du robot en position. On va donc d'abord mettre en place quelques lignes permettant de faire nos calculs comme si nous avions un reset des encodeurs : <br>

*(parler des calculs pour déterminer les valeurs de la vitesse et de la position) Afin d'obtenir les différentes données à envoyer, à savoir la vitesse, la distance parcourue, ainsi que la position (x,y) du robot, nous devons mettre en place des calculs spécifiques. On notera que l'on ne peut pas reset les encodeurs car ceux ci servent aussi à asservir les moteurs du robot en position. On va donc d'abord mettre en place quelques lignes permettant de faire nos calculs comme si nous avions un reset des encodeurs : <br>

(lignes de code) <br>

(lignes de code) <br>

On en vient maintenant aux calculs en eux même. Pour la distance totale parcourue, on met en place des variables qui calculent le cumul des incréments des encodeurs depuis le démarrage du robot, on calcule ensuite la moyenne des valeurs (des 2 encodeurs) afin d'obtenir la distance parcourue par le centre du robot. Finalement, on vient multiplier cette résultante par 2xpixR/incr (incr étant le nombre incréments de l'encodeurs lorsqu'il effectue un tour et R le rayon des encodeurs) : <br>

On en vient maintenant aux calculs en eux même. Pour la distance totale parcourue, on met en place des variables qui calculent le cumul des incréments des encodeurs depuis le démarrage du robot, on calcule ensuite la moyenne des valeurs (des 2 encodeurs) afin d'obtenir la distance parcourue par le centre du robot. Finalement, on vient multiplier cette résultante par 2xpixR/incr (incr étant le nombre incréments de l'encodeurs lorsqu'il effectue un tour et R le rayon des encodeurs) : <br>

distRd = distRd + encRd;  <br>

distRd = distRd + encRd;  <br>

distRg = distRg + encRg;  <br>

distRg = distRg + encRg;  <br>

distTot = ((M_PI*2*R/incr)*(distRd+distRg))/2;  (à noter que le résultat est en mm ici) <br>

distTot = ((M_PI*2*R/incr)*(distRd+distRg))/2;  (à noter que le résultat est en mm ici) <br>

Pour la vitesse, on doit d'abord calculer la distance parcourue par le robot entre 2 prises de valeurs d'encodeurs, afin d'avoir une vitesse le plus instantané possible. On calcule donc cette distance exactement de la même manière que précédemment sauf qu'on ne cumule pas les valeurs d'incréments des encodeurs, en effet, on veut ici les valeurs d'incrémentation momentanées. On vient ensuite faire un rapport dist/time (dist étant la valeur que l'on vient de calculer, time étant le temps d'exécution d'une boucle d'envoie des données, on estime sa valeur par rapport aux "osDelay") : <br>

Pour la vitesse, on doit d'abord calculer la distance parcourue par le robot entre 2 prises de valeurs d'encodeurs, afin d'avoir une vitesse le plus instantané possible. On calcule donc cette distance exactement de la même manière que précédemment sauf qu'on ne cumule pas les valeurs d'incréments des encodeurs, en effet, on veut ici les valeurs d'incrémentation momentanées. On vient ensuite faire un rapport dist/time (dist étant la valeur que l'on vient de calculer, time étant le temps d'exécution d'une boucle d'envoie des données, on estime sa valeur par rapport aux "osDelay") : <br>

dist = (M_PI*2*R/incr)*((encRd+encRg)/2); //en mm  <br>

dist = (M_PI*2*R/incr)*((encRd+encRg)/2); //en mm  <br>

speed = (dist/time)*100; // en cm/s  <br>

speed = (dist/time)*100; // en cm/s  <br>

Pour la position (x,y) du robot, on calcule d'abord l'angle du robot par rapport à son angle d'origine : <br>

Pour la position (x,y) du robot, on calcule d'abord l'angle du robot par rapport à son angle d'origine : <br>

angle = ((M_PI*2*R/incr)*((distRd-distRg)/LargRobot));  //angle en radian  <br>

angle = ((M_PI*2*R/incr)*((distRd-distRg)/LargRobot));  //angle en radian  <br>

On calcule ensuite les positions x et y en faisant respictivement le cosinus et sinus de l'angle multiplié par la distance parcourue entre 2 relevés d'encodeurs auxquels on ajoute les positions precédentes afin de pouvoir voir le robot se déplacer comme s'il était dans un repère orthonormé : <br>

On calcule ensuite les positions x et y en faisant respictivement le cosinus et sinus de l'angle multiplié par la distance parcourue entre 2 relevés d'encodeurs auxquels on ajoute les positions precédentes afin de pouvoir voir le robot se déplacer comme s'il était dans un repère orthonormé : <br>

posx = (cos(angle)*dist)+posx;  //posx en mm  <br>

posx = (cos(angle)*dist)+posx;  //posx en mm  <br>

posy = (sin(angle)*dist)+posy;  //posy en mm  <br>

posy = (sin(angle)*dist)+posy;  //posy en mm  <br>

*(parler des différentes lignes de code : sprintf, hal_uart_transmit, osDelay(200)...) On en vient maintenant à l'envoie des données. On commence par concaténer nos valeurs à envoyer dans des buffer char grâce à la fonction sprintf :  <br>

*(parler des différentes lignes de code : sprintf, hal_uart_transmit, osDelay(200)...) On en vient maintenant à l'envoie des données. On commence par concaténer nos valeurs à envoyer dans des buffer char grâce à la fonction sprintf :  <br>

sprintf(buff_enco,"%5d",(int)distTot);    // distance parcourue en mm  <br>

sprintf(buff_enco,"%5d",(int)distTot);    // distance parcourue en mm  <br>

sprintf(buff_tens,"%5d",(int)Voltage);    // pas encore opérationnel  <br>

sprintf(buff_tens,"%5d",(int)Voltage);    // pas encore opérationnel  <br>

sprintf(buff_vit,"%5d",(int)speed);  <br>

sprintf(buff_vit,"%5d",(int)speed);  <br>

sprintf(buff_posx,"%5d",(int)posx);    // en mm  <br>

sprintf(buff_posx,"%5d",(int)posx);    // en mm  <br>

sprintf(buff_posy,"%5d",(int)posy);    // en mm  <br>

sprintf(buff_posy,"%5d",(int)posy);    // en mm  <br>

On passe ensuite à l'envoie. On utilise la fonction : <br>

On passe ensuite à l'envoie. On utilise la fonction mise à disposition par l'outil STM32CubeIDE : <br>

HAL_StatusTypeDef HAL_UART_Transmit_IT(UART_HandleTypeDef *huart, uint8_t *pData, uint16_t Size);  <br>

HAL_StatusTypeDef HAL_UART_Transmit_IT(UART_HandleTypeDef *huart, uint8_t *pData, uint16_t Size);  <br>

L'argument (UART_HandleTypeDef *huart) sert  

L'argument (UART_HandleTypeDef *huart) sert à sélectionner l'uart avec

*dire qu'après on peut tester sur le vrai robot

*dire qu'après on peut tester sur le vrai robot