Projet 5A 2020 2021/Semaine 2
PROJET 1 : Carte de puissance
Durant cette deuxième semaine, nous avons fini le schéma bloc général de notre carte (voir page gérérale), et déterminé toutes les fonctions que notre système devra accomplir:
- Protéger la batterie grâce à une stm32 qui mesure la tension de la batterie, et qui active des relais en conséquence, pour couper d'abord les moteurs, les servos et la stm principale, et ensuite si la tension devient trop critique, on coupe la raspberry.
- Des buzzer et des led préviendront quand la tension devient trop faible, avant d'atteindre le premier seuil, et une fois le premier seuil atteint (moteurs coupés), le buzzer et les led produiront des signaux répétitifs et très réguliers pour forcer à éteindre la raspberry de manière sécurisée, et d'enlever la batterie.
- Nous avons aussi déterminé les composants à utiliser, et à commander, pour convertir la tension selon le cahier des charges, pour la commande des relais. Nous avons déterminé que les NMOS devraient laisser passer du 50 mA pour alimenter les relais de 5V, 113ohm dans de bonnes conditions
- Les composants commandés:
- Prise en main de KiCad, on ajoute tous les composants utilisés dans ce logiciel, dans notre librairie personnelle. On trouve par ailleurs un site qui répertorie beaucoup de composants sous forme d'empreinte et de composants KiCad: Components Search Engine.
- On commence le design du schéma KiCad
PROJET 2 : Écran de contrôle
Durant cette deuxième semaine, nous avons pris de l'avance sur notre programme en réalisant plusieurs étapes de notre planning.
En effet, nous avons commandé et reçu le module HC-06 permettant la liaison Bluetooth entre la STM32 et un autre appareil (tablette/smartphone/PC). Nous avons donc fait des recherches sur la façon de brancher le module sur la STM32.
Nous avons discuté avec les autres étudiants de Polybot pour savoir quels informations ils souhaitaient que l'on affiche sur notre écran de contrôle.
Nous allons donc tenter d'afficher les données suivantes :
- Tension de la batterie
- Encodeurs
- Vitesse du robot
- Coordonnées du robot (position)
- Trajectoire (peut-être), le but serait qu'à la fin du parcours on affiche graphiquement la trajectoire qu'a emprunté le robot. Mais à voir si cela est possible et utile surtout
Pour rappel, nous aimerions stocker les données recueillies pendant le parcours du robot. Toutes ces informations pourront nous permettre pendant le parcours de vérifier le bon fonctionnement du robot. En cas d'erreur/problème/bug on pourra étudier les données stockées pour tentant de trouver l'origine du problème.
On pense également qu'il pourrait être intéressant de rajouter une option sur l'écran de contrôle permettant l'arrêt d'urgence du robot en cas de problème détecté. Pour cela, nous avons travaillé avec Florian et Flavien qui travaillent sur la carte de puissance pour qu'ils intègrent cela à leur système.
En attendant que le composant demandé arrive, nous en avons profité pour commencer la création de notre application qui servira d'interface pour l'affichage des données souhaitées. Pour cela, nous avons utilisé le logiciel MIT - App Inventor qui permet de réaliser des applications pour PC, tablette et smartphone de façon assez simple. Pour programmer le fonctionnement de l'application, App Inventor utilise le langage de programmation Scratch qui est également assez simple d'utilisation.
Une fois que nous avions reçu le module HC-06, nous l'avons connecté à la STM et nous avons testé son fonctionnement en réalisant plusieurs petits programmes sur MBED. A présent, nous devons réussir à réaliser le même genre de programme mais avec le logiciel STMCubeIDE que l'on utilise pour le robot. Pour cela, nous allons devoir réaliser un bus de communication CAN. Nous avons donc réalisé des recherches sur la communication via bus CAN et commencé à réaliser un programme sur STMCubeIDE.