Modifications

*Afin d'obtenir les différentes données à envoyer, à savoir la vitesse, la distance parcourue, ainsi que la position (x,y) du robot, nous devons mettre en place des calculs spécifiques. On notera que l'on ne peut pas reset les encodeurs au début de chaque boucle (plus facile pour calculer la différence de tour par rapport à la boucle précédente) car ceux ci servent aussi à asservir les moteurs du robot en position. On va donc d'abord mettre en place quelques lignes permettant de faire nos calculs comme si nous avions un reset des encodeurs. On commence par stocker les valeurs des encodeurs avant que ceux ci soient mis à jour avec la fonction de lecture des encodeurs, on récupère ensuite les nouvelles valeurs puis on réalise la différence entre ces 2 valeurs. On obtient alors le nombre de tours en plus (ou en moins dans le cas d'une marche arrière) par rapport au while précédent.

*Afin d'obtenir les différentes données à envoyer, à savoir la vitesse, la distance parcourue, ainsi que la position (x,y) du robot, nous devons mettre en place des calculs spécifiques. On notera que l'on ne peut pas reset les encodeurs au début de chaque boucle (plus facile pour calculer la différence de tour par rapport à la boucle précédente) car ceux ci servent aussi à asservir les moteurs du robot en position. On va donc d'abord mettre en place quelques lignes permettant de faire nos calculs comme si nous avions un reset des encodeurs. On commence par stocker les valeurs des encodeurs avant que ceux ci soient mis à jour avec la fonction de lecture des encodeurs, on récupère ensuite les nouvelles valeurs puis on réalise la différence entre ces 2 valeurs. On obtient alors le nombre de tours en plus (ou en moins dans le cas d'une marche arrière) par rapport au while précédent.

  encRg_save = encRg;

  encRg_save = encRg + encRg_save; //encRg_save et encRd_save sont définis ici pour être la valeur des encodeurs avant le relèvement des encodeurs

  encRd_save = encRd;

  encRd_save = encRd + encRd_save;

  MCP233_readEncoderCountM1(&mcp,&encRg);

  MCP233_readEncoderCountM1(&mcp,&encRg); //relèvement de la valeurs des encodeurs et mises dans encRg (encodeur gauche)

  MCP233_readEncoderCountM2(&mcp,&encRd);

  MCP233_readEncoderCountM2(&mcp,&encRd); //relèvement de la valeurs des encodeurs et mises dans encRd (encodeur droit)

  encRg = encRg - encRg_save;

  encRg = encRg - encRg_save; //on corrige ici encRg et encRd pour qu'ils correspondent aux valeurs d'encodeurs d'un cycle (et non total)

  encRd = encRd - encRd_save;

  encRd = encRd - encRd_save;

On en vient maintenant aux calculs en eux même. Pour la distance totale parcourue, on met en place des variables qui calculent le cumul des incréments des encodeurs depuis le démarrage du robot, on calcule ensuite la moyenne des valeurs (des 2 encodeurs) afin d'obtenir la distance parcourue par le centre du robot. Finalement, on vient multiplier cette résultante par 2*pi*R/incr (incr étant le nombre incréments de l'encodeurs lorsqu'il effectue un tour et R le rayon des encodeurs). Dans notre cas on aura incr = 4096 et R=44mm. <br>

On en vient maintenant aux calculs en eux même. Pour la distance totale parcourue, on met en place des variables qui calculent le cumul des incréments des encodeurs depuis le démarrage du robot, on calcule ensuite la moyenne des valeurs (des 2 encodeurs) afin d'obtenir la distance parcourue par le centre du robot. Finalement, on vient multiplier cette résultante par 2*pi*R/incr (incr étant le nombre incréments de l'encodeurs lorsqu'il effectue un tour et R le rayon des encodeurs). Dans notre cas on aura incr = 4096 et R=44mm. <br>

  distRd = distRd + encRd;   

  distRd = distRd + encRd;  //calcul de la valeur total de l'encodeur droit depuis le démarrage du robot

  distRg = distRg + encRg;   

  distRg = distRg + encRg;  //calcul de la valeur total de l'encodeur gauche depuis le démarrage du robot

  distTot = ((M_PI*2*R/incr)*(distRd+distRg))/2;  (à noter que le résultat est en mm ici)

  distTot = ((M_PI*2*R/incr)*(distRd+distRg))/2;  //à noter que le résultat est en mm ici //calcul de la distance totale

Pour la vitesse, on doit d'abord calculer la distance parcourue par le robot entre 2 prises de valeurs d'encodeurs, afin d'avoir une vitesse le plus instantané possible. On calcule donc cette distance exactement de la même manière que précédemment sauf qu'on ne cumule pas les valeurs d'incréments des encodeurs, en effet, on veut ici les valeurs d'incrémentation momentanées. On vient ensuite faire un rapport dist/time (dist étant la valeur que l'on vient de calculer, time étant le temps d'exécution d'une boucle d'envoie des données, on estime sa valeur par rapport aux "osDelay") : <br>

Pour la vitesse, on doit d'abord calculer la distance parcourue par le robot entre 2 prises de valeurs d'encodeurs, afin d'avoir une vitesse le plus instantané possible. On calcule donc cette distance exactement de la même manière que précédemment sauf qu'on ne cumule pas les valeurs d'incréments des encodeurs, en effet, on veut ici les valeurs d'incrémentation momentanées. On vient ensuite faire un rapport dist/time (dist étant la valeur que l'on vient de calculer, time étant le temps d'exécution d'une boucle d'envoie des données, on estime sa valeur par rapport aux "osDelay") : <br>

  dist = (M_PI*2*R/incr)*((encRd+encRg)/2); //en mm   

  dist = (M_PI*2*R/incr)*((encRd+encRg)/2); //en mm