Projet IESE4 Coupe de France 2019/2020/Session 2

Équipe 1: Système de reconnaissance de tag ArUco - Errikos et Pedro

Avec le nouveau module de camera pour la Raspberry Pi, on a pu faire son calibration avec un tableau ChArUco. On utilise des tag ArUco 4x4, les mêmes qui seront utilisés dans la competition. On a reussi à réduire la distortion de les images obtenues, mais il faut encore améliorer le code, car l'execution prendre quelques seconds avant de corriger l'image.

Équipe 2: Asservissement du Robot secondaire - Jean-Victor et Victória

Dans cette séance nous n'avons pas effectué la méthode de Ziegler-Nichols pour l'asservissement en vitesse, nous avons préféré rajouter d'abord l'asservissement en position pour régler ensuite les des deux PID coefficients du PID. Nous avons réussi à rajouter l'asservissement en position. Le robot répond pour l'instant assez lentement mais il se stabilise à une position. Quand celui-ci est déplacé de cette position, il revient à celle-ci. Nous comptons faire dans la prochaine séance un meilleur réglage des coefficients pour que le robot arrive rapidement à se stabilisé sur une position. Nous vérifierons ensuite si cette position est celle demandée et que le robot ne pivote pas pendant son déplacement. Nous ferons ces tests sur différentes longueurs pour vérifier la précision du robot.