Projet IESE4 Coupe de France 2019/2020/Session 5

Équipe 1: Système de reconnaissance de tag ArUco - Errikos et Pedro

On a réussi a trouver et afficher les coordonnées de plusieurs tags au même temps, et savoir quel cordonnée correspond à quel tag. On a eu un bug avec le code, où si on enlevé un tag, sa coordonnée ne changeait pas. Mais, on a réussi a le résoudre.

Équipe 2: Asservissement du Robot secondaire - Jean-Victor et Victória

Nous avons réussi à mesurer le temps à 95% pour que la vitesse se stabilise pour chaque roue (A et B). Cependant, la roue A a besoin de 0,49s alors que la roue B n'a besoin que de 0,41s pour se stabiliser dans le cas du gain proportionnel. Donc, pour arriver à de bonnes valeurs de vitesses, nous avons régler le gain pour l'intégrateur. Nous avons eu deux idées: soit nous trouvons des coefficients du PID pour que les roues aient le même temps de réponse soit qu'elles aient la même vitesse finale. Nous avons conclu que c'est meilleur essayer de trouver de bonnes valeurs pour qu'elles aient toujours la même vitesse pour n'importe quel temps arriver à la valeur finale. Le seul problème avec cette stratégie, c'est que l'on obtient une petite dérive, nous comptons corriger cette erreur grâce à notre asservissement angulaire.