Projet IESE4 Coupe de France 2019/2020/Session 5

Équipe 1: Système de reconnaissance de tag ArUco - Errikos et Pedro

On a réussi a trouver et afficher les coordonnées de plusieurs tags au même temps, et savoir quel cordonnée correspond à quel tag. On a eu un bug avec le code, où si on enlevé un tag, sa coordonnée ne changeait pas. Mais, on a réussi a le résoudre.

Équipe 2: Asservissement du Robot secondaire - Jean-Victor et Victória

On a réussi de mesurer le temps 95% (où la courbe se stabilise le mieux) pour chaque roue (A et B). Cependant, la roue A a besoin de 0,49s alors que la roue B n'a besoin que 0,41s. Donc, pour arriver à des bonnes valeurs pour eux, on avait deux idées: ou on trouve des coeficientes du PID pour qu'ils ont le même temps ou pour qu'ils ont la même vitesse. Nous avons conclu que c'est meilleur essayer de trouver des bonnes valeurs pour qu'ils ont toujours le même vitesse n'import pas quel est le temps pour que ça arrive. Le seule problème avec ce stratégie, c'est que on arrive à un petit écart qu'on doit corriger avec un asservissement angulaire.