Projet IESE4 Coupe de France 2019/2020/Session 9

Équipe 1: Système de reconnaissance de tag ArUco - Errikos et Pedro

Pour résoudre le problème de l'axis de la caméra, on a essaye d'utiliser une matrice de passage, pour rendre le terrain de jeu dans la même perspective de la caméra. On a refait la calibration avec des images en cette perspective. Par contre, on a encore une erreur de position. Avec ce nouvelle perspective on n'a pas encore bien pris les tags qui sont aux bornes du terrain de jeu. On a cherchait des différents tutoriels en ligne, mais aucune nous donne des bonnes idées pour le résoudre, et en général les informations qui concernent ce probléme spécifiquement sont très limités et presque nulles, donc on a des difficultés à comprendre qu'est-ce que se passe.

Équipe 2: Asservissement du Robot secondaire - Jean-Victor et Victória

Nous avons rendre compte que notre asservissement angulaire n'était pas assez bon parce que il ne pouvais que travailler dans un intervalle de -pi et +pi, il fallait donc corriger ce problème. Pour résoudre ça, nous avons enlevé l'arc tangent et nous l'avons remplacé pour la formule Δθ = (Δdd - Δdg) / entraxe.