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Ligne 48 :
Ligne 48 : + + + + + + − long some_function();+ − + + + + + + + + + + + − /* int */ calling_function() − { − long test1; − register /* int */ test2; − test1 = some_function();+ − if (test1 > 0)+ − test2 = 0;+ − else − test2 = other_function(); − return test2; − } + + + + + + + +
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=Actionneurs=
=Actionneurs=
=Explication Programme=
==Odometry==
===MCP233.c===
Ce fichier contient les commandes permettant de configurer le moteur
===rbtMovement.c===
On trouvera ici toutes les commandes de déplacement pour le robot
<syntaxhighlight lang="c">
<syntaxhighlight lang="c">
void rbtMovement Init ( uint16_t whDist , uint16_t dmWh1, uint16_t dmWh2,
/* int */ other_function();
uint16_t ti c k s 1 , uint16_t t i c k s 2 )
</syntaxhighlight>
Cette fonction permet de configurer les encodeurs :
1. whDist = distance entre les 2 encodeurs
2. dmWh1 et dmWh2 = diamètre en mm de chaque encodeur
3. ticks1 et ticks2 = nombre de ticks par rotation des encodeurs
<syntaxhighlight lang="c">
void rbtMove ( in t32_ t d i s t ) //Deplacement du robo t en l i g n e d r o i t e en mm∗/
2 void rbt_turn ( in t16_ t a ngl e ) // Ro ta tion du ro bo t en d eg r e
</syntaxhighlight>
<syntaxhighlight lang="c">
s t a t i c void rb tS ta teMachine ( in t32_ t targetEncoderCountsM1 , in t32_ t
targetEncoderCountsM2 )
</syntaxhighlight>
</syntaxhighlight>
Cette fonction permet de recevoir l’état du robot :
1. BLOCKED = le robot ne bouge pas
2. READY_TO_SEND = prêt a envoyer une commande
3. IDLE = prêt a recevoir une commmande
4. BUSY = En train d’exécuter une commande
5. PAUSED = une commande a été annulé, le mouvement doit reprendre avant de repasser en état IDLE
6. RESUMING = compléte la commande qui a été annulée avant de repasser en IDLE