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Ligne 54 :
Ligne 54 : + + + + + Ligne 70 :
Ligne 75 : − s t a t i c void rb tS ta teMachine ( in t32_ t targetEncoderCountsM1 , in t32_ t+ + + + + + +
→rbtMovement.c
===rbtMovement.c===
===rbtMovement.c===
On trouvera ici toutes les commandes de déplacement pour le robot
On trouvera ici toutes les commandes de déplacement pour le robot
<syntaxhighlight lang="c">
<syntaxhighlight lang="c">
void rbtMovement Init ( uint16_t whDist , uint16_t dmWh1, uint16_t dmWh2,
void rbtMovement Init ( uint16_t whDist , uint16_t dmWh1, uint16_t dmWh2,
uint16_t ti c k s 1 , uint16_t t i c k s 2 )
uint16_t ti c k s 1 , uint16_t t i c k s 2 )
</syntaxhighlight>
</syntaxhighlight>
Cette fonction permet de configurer les encodeurs :
Cette fonction permet de configurer les encodeurs :
1. whDist = distance entre les 2 encodeurs
1. whDist = distance entre les 2 encodeurs
2. dmWh1 et dmWh2 = diamètre en mm de chaque encodeur
2. dmWh1 et dmWh2 = diamètre en mm de chaque encodeur
3. ticks1 et ticks2 = nombre de ticks par rotation des encodeurs
3. ticks1 et ticks2 = nombre de ticks par rotation des encodeurs
<syntaxhighlight lang="c">
<syntaxhighlight lang="c">
static void rb tS ta teMachine ( in t32_ t targetEncoderCountsM1 , in t32_ t
targetEncoderCountsM2 )
targetEncoderCountsM2 )
</syntaxhighlight>
</syntaxhighlight>
Cette fonction permet de recevoir l’état du robot :
Cette fonction permet de recevoir l’état du robot :
1. BLOCKED = le robot ne bouge pas
1. BLOCKED = le robot ne bouge pas
2. READY_TO_SEND = prêt a envoyer une commande
2. READY_TO_SEND = prêt a envoyer une commande
3. IDLE = prêt a recevoir une commmande
3. IDLE = prêt a recevoir une commmande
4. BUSY = En train d’exécuter une commande
4. BUSY = En train d’exécuter une commande
5. PAUSED = une commande a été annulé, le mouvement doit reprendre avant de repasser en état IDLE
5. PAUSED = une commande a été annulé, le mouvement doit reprendre avant de repasser en état IDLE
6. RESUMING = compléte la commande qui a été annulée avant de repasser en IDLE
6. RESUMING = compléte la commande qui a été annulée avant de repasser en IDLE