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Ligne 49 :
Ligne 49 : − + − + + + + + + + + + − + + − + + + + + − + − 2 void rbt_turn ( in t16_ t a ngl e ) // Ro ta tion du ro bo t en d eg r e+ − s t a t i c void rb tS ta teMachine ( in t32_ t targetEncoderCountsM1 , in t32_ t+ − targetEncoderCountsM2 ) + − + − + + + + − + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + +
→Tâches
=Explication Programme=
=Explication Programme=
==Odometry==
Le programme peut être séparé en 3 principales parties :
===MCP233.c===
- Le Main.c et FreeRTOS
- Les fichiers de configuration
- Les tâches
==Main.c et FreeRTOS==
==Les fichiers de configuration==
===Odometry===
====MCP233.c====
Ce fichier contient les commandes permettant de configurer le moteur
Ce fichier contient les commandes permettant de configurer le moteur
===rbtMovement.c===
====rbtMovement.c====
On trouvera ici toutes les commandes de déplacement pour le robot
On trouvera ici toutes les commandes de déplacement pour le robot
<syntaxhighlight lang="c">
<syntaxhighlight lang="c">
void rbtMovement Init ( uint16_t whDist , uint16_t dmWh1, uint16_t dmWh2,
void rbtMovement Init ( uint16_t whDist , uint16_t dmWh1, uint16_t dmWh2,
uint16_t ti c k s 1 , uint16_t t i c k s 2 )
uint16_t ticks 1 , uint16_t ticks 2 )
</syntaxhighlight>
</syntaxhighlight>
Cette fonction permet de configurer les encodeurs :
Cette fonction permet de configurer les encodeurs :
1. whDist = distance entre les 2 encodeurs
1. whDist = distance entre les 2 encodeurs
2. dmWh1 et dmWh2 = diamètre en mm de chaque encodeur
2. dmWh1 et dmWh2 = diamètre en mm de chaque encodeur
3. ticks1 et ticks2 = nombre de ticks par rotation des encodeurs
3. ticks1 et ticks2 = nombre de ticks par rotation des encodeurs
<syntaxhighlight lang="c">
<syntaxhighlight lang="c">
void rbtMove ( in t32_ t d i s t ) //Deplacement du robo t en l i g n e d r o i t e en mm∗/
void rbtMove ( int32_t dist ) //Deplacement du robo t en ligne droite en mm
void rbt_turn ( int16_t angle ) // Rotation du robot en degre
</syntaxhighlight>
</syntaxhighlight>
<syntaxhighlight lang="c">
<syntaxhighlight lang="c">
static void rb tS ta teMachine ( int32_t targetEncoderCountsM1 , int32_ttargetEncoderCountsM2 )
</syntaxhighlight>
</syntaxhighlight>
Cette fonction permet de recevoir l’état du robot :
Cette fonction permet de recevoir l’état du robot :
1. BLOCKED = le robot ne bouge pas
1. BLOCKED = le robot ne bouge pas
2. READY_TO_SEND = prêt a envoyer une commande
3. IDLE = prêt a recevoir une commmande
2. READY_TO_SEND = prêt à envoyer une commande
3. IDLE = prêt à recevoir une commmande
4. BUSY = En train d’exécuter une commande
4. BUSY = En train d’exécuter une commande
5. PAUSED = une commande a été annulé, le mouvement doit reprendre avant de repasser en état IDLE
5. PAUSED = une commande a été annulée, le mouvement doit reprendre avant de repasser en état IDLE
6. RESUMING = compléte la commande qui a été annulée avant de repasser en IDLE
6. RESUMING = compléte la commande qui a été annulée avant de repasser en IDLE
==Tâches==
===movementTask.c===
Les taches que le robot pourra effectuer Pour l’instant il n'y en a qu’une seule : movement-Task.c
<syntaxhighlight lang="c">
#include "movementTask.h"
#include "rbtMovement.h"
#include "MCP233.h"
/* Variables */
robotState_t robotState = BLOCKED;
/* Task */
void StartSendMovementCmd(void const * argument){
/******** Initializations ********/
//TODO measure accurately
rbtMovementInit(265, 88, 88, 4096, 4096);
drive_forward(0); //making sure that the MCP command buffer is empty
robotState = IDLE;
/******** Movement path command list ********/
/*Aller retour x2*/
rbtMove(1000); //distance en mm
rbt_turn(180); //angle en degres, (-) pour tourner a gauche et (+) pour tourner a droite
rbtMove(1000);
rbt_turn(180);
while(1){
osDelay(1); //boucle pour debugger, le programme devrait rester bloquer ici a la fin de son execution
}
/* USER CODE END 5 */
}
</syntaxhighlight>