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Ligne 49 :
Ligne 49 : − + − + + + + + + + + + − + Ligne 92 :
Ligne 100 : − + + + + + − Les taches que le robot pourra effectuer Pour l’instant il n y en a qu’une seul : movement-Task.c − + − 2 #inc lude "rbtMovement . h"+ − 3 #inc lude "MCP233 . h"+ − 4+ − 5+ − 6 /* Va r i abl e s */+ − 7+ − 8 robotState_t r obo tSt a t e = BLOCKED;+ − 9+ − 10+ − 11 /* Task */+ − 12+ − 13 void StartSendMovementCmd ( void cons t * argument ) {+ − 14 /* ******* I n i t i a l i z a t i o n s ******* */+ − 15 //TODO measure a c c u r a t e l y+ − 16+ − 17 rbtMovementInit (265 , 88 , 88 , 4096 , 4096) ;+ − 18 drive_forward ( 0 ) ; //making sur e that the MCP command b u f f e r i s empty+ − 19+ − 20 r obo tSt a t e = IDLE;+ − 21+ − 22 /* ******* Movement path command l i s t ******* */+ − 23+ − 24 /* Al l e r r e t our x2*/+ − 25+ − 26 rbtMove (1000) ; // di s t anc e en mm+ − 27 rbt_turn (180) ; // angl e en degres , ( - ) pour tourne r a gauche e t (+) pour+ − tourne r a d r o i t e+ − 28 rbtMove (1000) ;+ − 29 rbt_turn (180) ;+ − 30+ − 31 whi l e ( 1 ) {+ − 32 osDelay ( 1 ) ; // bouc l e pour debugger , l e programme d e v r a i t r e s t e r bloque r+ − i c i a l a f i n de son exe cut i on+ − 33 }+ − 34+ − 35 /* USER CODE END 5 */+ − 36 }</syntaxhighlight>+
→Tâches
=Explication Programme=
=Explication Programme=
==Odometry==
Le programme peut être séparé en 3 principales parties :
===MCP233.c===
- Le Main.c et FreeRTOS
- Les fichiers de configuration
- Les tâches
==Main.c et FreeRTOS==
==Les fichiers de configuration==
===Odometry===
====MCP233.c====
Ce fichier contient les commandes permettant de configurer le moteur
Ce fichier contient les commandes permettant de configurer le moteur
===rbtMovement.c===
====rbtMovement.c====
On trouvera ici toutes les commandes de déplacement pour le robot
On trouvera ici toutes les commandes de déplacement pour le robot
6. RESUMING = compléte la commande qui a été annulée avant de repasser en IDLE
6. RESUMING = compléte la commande qui a été annulée avant de repasser en IDLE
==movementTask==
==Tâches==
===movementTask.c===
Les taches que le robot pourra effectuer Pour l’instant il n'y en a qu’une seule : movement-Task.c
<syntaxhighlight lang="c">
<syntaxhighlight lang="c">
#inc lude "movementTask . h"
#include "movementTask.h"
#include "rbtMovement.h"
#include "MCP233.h"
/* Variables */
robotState_t robotState = BLOCKED;
/* Task */
void StartSendMovementCmd(void const * argument){
/******** Initializations ********/
//TODO measure accurately
rbtMovementInit(265, 88, 88, 4096, 4096);
drive_forward(0); //making sure that the MCP command buffer is empty
robotState = IDLE;
/******** Movement path command list ********/
/*Aller retour x2*/
rbtMove(1000); //distance en mm
rbt_turn(180); //angle en degres, (-) pour tourner a gauche et (+) pour tourner a droite
rbtMove(1000);
rbt_turn(180);
while(1){
osDelay(1); //boucle pour debugger, le programme devrait rester bloquer ici a la fin de son execution
}
/* USER CODE END 5 */
}
</syntaxhighlight>