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→Tâches
=Explication Programme=
=Explication Programme=
==Odometry==
Le programme peut être séparé en 3 principales parties :
===MCP233.c===
- Le Main.c et FreeRTOS
- Les fichiers de configuration
- Les tâches
==Main.c et FreeRTOS==
==Les fichiers de configuration==
===Odometry===
====MCP233.c====
Ce fichier contient les commandes permettant de configurer le moteur
Ce fichier contient les commandes permettant de configurer le moteur
===rbtMovement.c===
====rbtMovement.c====
On trouvera ici toutes les commandes de déplacement pour le robot
On trouvera ici toutes les commandes de déplacement pour le robot
6. RESUMING = compléte la commande qui a été annulée avant de repasser en IDLE
6. RESUMING = compléte la commande qui a été annulée avant de repasser en IDLE
==movementTask==
==Tâches==
Les taches que le robot pourra effectuer Pour l’instant il n y en a qu’une seul : movement-Task.c
===movementTask.c===
Les taches que le robot pourra effectuer Pour l’instant il n'y en a qu’une seule : movement-Task.c
<syntaxhighlight lang="c">
#include "movementTask.h"
#include "rbtMovement.h"
#include "MCP233.h"
/* Variables */
robotState_t robotState = BLOCKED;
/* Task */
void StartSendMovementCmd(void const * argument){
/******** Initializations ********/
//TODO measure accurately
rbtMovementInit(265, 88, 88, 4096, 4096);
drive_forward(0); //making sure that the MCP command buffer is empty
robotState = IDLE;
/******** Movement path command list ********/
/*Aller retour x2*/
rbtMove(1000); //distance en mm
rbt_turn(180); //angle en degres, (-) pour tourner a gauche et (+) pour tourner a droite
rbtMove(1000);
rbt_turn(180);
while(1){
osDelay(1); //boucle pour debugger, le programme devrait rester bloquer ici a la fin de son execution
}
/* USER CODE END 5 */
}
</syntaxhighlight>