Robot principal

Dans cette partie nous décrivons l'état du robot actuel, nos décisions, les projets en cours autour du robot. Cette année nous sommes suffisamment nombreux pour travailler sur un deuxième robot que nous vous encourageons à consulter également.

Le but du robot

Le club de robotique construit un robot afin de participer à la coupe de France de robotique. Nous avons décrit les règles sous la rubrique édition 2018/2019. Globalement les robots s'affrontent en autonomie sur un plateau de 3m par 2m pendant des matchs de 100 secondes. Les contraintes sur les dimensions et le fonctionnement des robots restent les mêmes. D'une édition à l'autre, uniquement les actions à réaliser changent. Nous cherchons donc à construction une base de robot modulable doté d'un déplacement précis et capable de fournir les ressources nécessaires (place, alimentation et contrôle) de modules et d'actionneurs que nous pourrions ajouter ou modifier d'année en année.

Contraintes et règles

Les contraintes imposées sur le robot concernent principalement les dimensions du robot. D'autres concernent les mesures de sécurités sur les systèmes d'alimentation et d'utilisation de technologies potentiellement dangereuses.

Dimensions

La projection verticale des deux robots de l'équipe (si l'équipe décide d'apporter deux robots à la compétition, le robot secondaire étant optionnel) doit rentrer dans la zone de départ qui fait 300mm par 450mm. Cependant, le robot principal ne doit pas dépasser un périmètre de 1200mm lorsqu'il est non déployé comme lors d'un début de match et un périmètre inférieur à 1500mm lorsqu'il est déployé. La hauteur maximale du robot est de 350mm, cependant il est toléré d'avoir un bouton d'arrêt d'urgence dépassant à une hauteur de 375mm. Tous les robots doivent pouvoir accueillir une balise de localisation mobile de l'adversaire. Si l'équipe décide de ne pas avoir mat pour la balise, l'équipe perd automatiquement le match si l'équipe adverse manifeste une nécessité justifiée de l'utilisation d'une balise de localisation (on n'a pas le droit de demander de placer une patate sur le robot adverse en proclament que c'est une balise de localisation par exemple).

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  Périmètre du robot principal déployé et non déployé

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  Zone de départ des robots pour l'édition 2019 constituée des réctangles rouge et vert

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  Dimensions limites du robot principal

Alimentation

Les sources d’énergie utilisant des réactions chimiques comme des combustions ou des procédés pyrotechniques. Il est interdit d'utiliser des êtres vivants (donc pas de cage à hamster). Afin d'éviter tout départ de feu à cause d'un courant trop élevé il faut veiller à ce que les câbles utilisés soient correctement dimensionnés et un système de fusible est recommandé. Si l'équipe décide d'utiliser des batteries, celles-ci doivent permettre au robot de concourir durant 3 maths de suite. L'utilisation de batterie en Lithium impose la possession d'un chargeur prévu à cet effet et une solution permettant de retenir le feu en cas d'accident (sacs ignifuges)

Autres contraintes de conception

Visibilité : Cordon de démarrage de robots autonomes : Bouton d’arrêt d’urgence de robots autonomes : Arrêt automatique : Système d’évitement Obstacles : Support de balise embarquée :

Structure

En respectant les contraintes décrites précédemment, nous utilisons une structure de 280mm de largeur et 240mm de profondeur pour une hauteur de 320mm. Nous n'atteignons donc pas les 1200mm de périmètre maximal (1040mm) ce qui nous laisse une marge d'action dans le cas où la conception d'actionneurs nécessite un léger dépassement. Le robot est doté de deux moteurs Maxon