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→Version 2
===Version 2===
===Version 2===
Conception basé sur un microcontrôleur STM32F405RGT6 et un émetteur-récepteur CAN SN65HVD230. La carte a la charge de la communication avec les capteurs ToF (10 max) et de la transmission via le réseau CAN, des données mesurées. Les [http://philsal.co.uk/ tutoriels de Philip Salmony] nous ont beaucoup aidé.
Conception basé sur un microcontrôleur STM32F405RGT6 et un émetteur-récepteur CAN SN65HVD230. La carte a la charge de la communication avec les capteurs ToF (10 max) et de la transmission via le réseau CAN, des données mesurées. Les [http://philsal.co.uk/ tutoriels de Philip Salmony] nous ont beaucoup aidé.
[[Fichier:F405RG tof can custom pcb.png|vignette|centré|ToF Module]]
[[Fichier:F405RG tof can custom pcb.png|vignette|centré|Figure 1 : ToF Module|400px]]
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Fichier:F405RG tof can custom pcb schematic.png|Figure 2 : ToF Module - Schéma
Fichier:F405RG tof can custom pcb layout.png|Figure 3 : ToF Module - Layout
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* '''CAN :'''
* '''CAN :'''
** Le jumper à côté du connecteur CAN peut être utilisé pour connecter et déconnecter une résistance de 120 Ω de terminaison. Veuillez l’enlever si la carte ne se trouve pas aux extrémités du réseau.
** Le jumper à côté du connecteur CAN peut être utilisé pour connecter et déconnecter une résistance de 120 Ω de terminaison. Veuillez l’enlever si la carte ne se trouve pas aux extrémités du réseau.
** Les LEDs CAN_TX et CAN_RX sont configures en logiciel pour indiquer la réception et l’envoie des données CAN
** Les LEDs CAN_TX et CAN_RX sont configures en logiciel pour indiquer la réception et l’envoie des données CAN
[[Fichier: Ulinkplus jtag 10pin swm.png|vignette|droite|Figure 4 : SWD pinout]]
* '''Programmation :'''
* '''Programmation :'''
** Le connecteur SWD (au-dessus de l’UART4) vous permet de programmer et debugger la carte via SWD (Serial Wire Debug)
** Le connecteur SWD (au-dessus de l’UART4) vous permet de programmer et debugger la carte via SWD (Serial Wire Debug)
** Pour la programmer :
** Pour la programmer :
*# Alimenter pcb via une source extérieure (le ST-LINK ne suffit pas).
*# Alimenter pcb via une source extérieure (le ST-LINK ne suffit pas).
*# Ensuite connecter le ST-LINK sur le connecteur SWD (pin 1 indiqué sur la figure x. Le connecteur suit le pinout standard de la figure x).
*# Ensuite connecter le ST-LINK sur le connecteur SWD (pin 1 indiqué sur la figure 1. Le connecteur suit le pinout standard de la figure 4).
*# Programmer avec CubeIDE en utilisant la configuration par défaut.
*# Programmer avec CubeIDE en utilisant la configuration par défaut.