ToF Module
Présentation
Ce projet consiste en la réalisation d'un module indépendant en charge de la mesure de distance. Ce dispositif est utilisé dans le cadre de l'évitement des obstacles et adversaires lors de la coupe de France de Robotique.
Les capteurs utilisées sont des capteurs Time Of Flight VL53L0X. Ces derniers sont contrôlés grâce à un bus I2C. Dans un premier temps, un shield pour carte STM32 Nucleo sera réalisé. Dans un second temps, lorsque le prototype précédent sera fonctionnel, un PCB custom sera designé.
Contexte: capteurs ToF VL53L0X
Lien: https://www.st.com/en/imaging-and-photonics-solutions/vl53l0x.html
Le capteur VL53L0X est un capteur de distance developpé par STMicroelectronics. Il utilise la technologie Time of Flight (où Temps de Vol). Nous avons retenu ce capteurs car il est insensible aux perturbations exterieures et offre une bonne précision dans les gammes de distance que nous cherchons à mesurer. Ce capteur est précis et rapide mais présente un gros désavantage : son adresse I2C n'est pas stockées durablement. À chaque redémarrage, l'adreesse par défaut est utilisée. Hors nous avons besoin de plusieurs capteurs afin de couvrir l'ensemble des faces des robots. Nous avons donc besoin d'un moyen pour accéder à chaque capteurs indépendament.
Deux solutions sont possibles :
Câblage des pins xSHUT
Câbler ces pins permettent de couper ou alimenter les capteurs grâce à un signal logique. En allumant chaque capteur un par un et en changeant leur adresse au fur et à mesure, nous obtenons un parc de capteurs allumés et configurés. Cette procédure est nécessaire à chaque démarrage de la carte.
Utilisation d'un multiplexeur I2C
Cette solution était utilisée précedemment. Elle fonctionnait mais rendait le cablage très fastidieux: chaque capteur devait être relié au multiplexeur. Aussi, les capteurs se mettaient parfois en défaut, il était necessaire de couper leur alimentation afin de les reinitialiser. En utilsant les pins xSHUT, il est possible de les redemmarer facilemement.
Cahier des charges
Participants
| Prénom & Nom | Filière |
|---|---|
| Errikos Messara | IESE-5 |
| Charles Blanchard | IESE-6 |