Coupe de France 2021/2022/Session 4
Robot 1
2ème Session : Mise en points du système :
Afin de trouver le système le plus compatible nous avons choisi de concevoir un système qui regroupe les 2 idées que nous avons eu. Début du design 3D, test de compatibilité du système en fonction des dimensions du robot 1, ( Il pourrait y’avoir quelques modifications du robot 1 ) Recherche du matériel pour concevoir le système.
Robot 2
Durant cette séance, nous avons fait des recherches sur les moteurs pas à pas et nous avons également commencé la modélisation du robot 2 sur Solidworks.
Pour commencer, nous nous sommes réparti les différentes tâches en deux groupes.
Deux d’entre nous ont fait des recherches sur les steppers. Nous avons déjà un moteur pas à pas à Polybot dont nous avons analysé les caractéristiques. Le premier problème que nous avons rencontré est que le moteur que nous avons est un moteur unipolaire. Or les motor drivers fonctionnent soit avec des moteurs unipolaires, soit avec des moteurs bipolaires. Celui dont nous disposons est uniquement compatible avec les moteurs bipolaires. L’un des objectifs de la séance a donc été de trouver le moteur le plus adapté à notre utilisation afin de s’en procurer un. Il va donc nous falloir un moteur pas à pas, bipolaire de 12V.
D’autre part, nous avons commencé la modélisation du robot 2 sur Solidworks, Nous nous sommes basé sur la modélisation du robot secondaire de l’an dernier étant donné que la forme sera sensiblement identique.
L’objectif de la prochaine séance va être d’établir la liste des composants dont nous avons besoin ainsi que ceux que nous devons nous procurer. Il faudra également concevoir les étages de façon à pouvoir placer tous les composants dont nous aurons besoin.
Lidar
Nous nous sommes rendu compte que le lidar ne nous rend pas l'information sur le l'intensité du laser au réfléchi, ce qui nous aurait permis d'identifier les parties réflectrices des balises plus facilement. Nous avons décidé de restreindre l'utilisation du lidar à la détection d'obstacles uniquement dans l'optique d'intégrer une gestion de trajectoire. Toutefois, avant de s'attaquer à la gestion de trajectoire, il faut pouvoir récupérer les données fournies par le lidar de manière exploitable, et ce grâce à Python.
Pour cela, nous avons utilisé la librairie fournie par le constructeur afin de récupérer des tableaux contenant l'angle et la distance de chaque point de mesure. Notre objectif est de pouvoir placer chaque point de mesure dans un tableau de 601 par 601, dont chaque case représente un carré de 1 cm de côté, avec en son centre le lidar, puis d'actualiser ce tableau toutes les 0,1 s.
Cependant, lors des tests, les tableaux récupérés sont... originaux. En effet, nous obtenons des cercles partiellement fermés. Pour l'instant, nous ne savons pas d'où vient le problème, car les fonctions permettant de transformer des coordonnées polaires en coordonnées cartésiennes fonctionnent correctement. Dans la prochaine séance, nous essayerons donc de trouver l'origine du problème et de le corriger.
Vitrine + Statuette
Nous avons rentré le programme permettant d'allumer notre bandeau de LED, trouvé sur Internet, sur notre stm32. Nous avons ensuite essayé d'allumer le bandeau de LED avec celui-ci, malheureusement notre bandeau de LED étant cassé, nous n'avons pas eu de résultat. Nous réfléchissons aussi à remplacer la STM32 par une carte Arduino Uno, ce qui pourrait rendre le pilotage d'un nouveau bandeau de LED adressable (dans lequel chaque LED peut être pilotée indépendamment) plus simple.
Nous nous sommes donc tourné vers la structure de la vitrine avant de recevoir notre nouveau bandeau. Le matériau de notre vitrine sera le plexiglas. Elle sera un box creux de dimensions : 300mm longueur, 200mm profondeur, 300mm hauteur Nous avons tracé nos patrons sur la plaque de plexiglas, mais nous sommes encore hésitants quant au choix de la découpe. (Scie, machine à découpe laser, ..)
Raspberry / Superviseur
Nous avons mis en place la communication entre superviseur <-> raspberry <-> stm32. La commnication uart entre la raspberry et la stm32, fonctionnait seulement vers la raspberry et pas dans l'autre sens. Il faudra le corriger. Sinon à part cela, on peut utiliser les flèches du clavier depuis un ordi à distance pour controler le robot.
Terrain de jeux
Nous sommes arrivés au début de la séance avec les échantillons découpés et un panneau de mdf de 22 mm d’épaisseur.
Pour découper notre grand panneau nous pouvons le faire avec nos propres outils (scie circulaire, scie sauteuse, ...) mais la précision ne serait pas idéale. C’est pourquoi nous cherchons du côté des découpeuses laser, ou fraiseuse à commande numérique. Nous nous sommes donc rendus au FabLab de l’ENSE3 pour nous renseigner. Mauvaise nouvelle: leurs machines ne sont pas utilisables jusqu’en février à cause de problèmes de filtrage de l’air dans la salle des machines. Il nous reste le FabLab de la casemate à investiguer.
Balise
Lors de cette séance, nous avons récupéré les balises fabriqués par les anciens élèves, ainsi que les programmes et le rapport de projet.
Sur les balises, certains modules ultrasons n'étaient pas soudé, nous les avons re-soudé pour pouvoir les utiliser. Nous avons constaté que les cartes sont potentiellement à refaire, puisque les trous pour les pattes du module ultrason ne sont pas assez gros, le module est fixé uniquement avec de l'étain.
Nous avons étudié le rapport en détail, et nous avons déterminé le travail restant pour le fonctionnement des balises.
Le code que nous avons récupéré a été effectué sur Mbed, nous devons analyser le code et le refaire sur CubeIDE pour pouvoir s'adapter aux autres projets.