Projet IESE4 Coupe de France 2019/2020/Session 10

Équipe 1: Système de reconnaissance de tag ArUco - Errikos et Pedro

On continue avec le même problème de perspective des dernières semaines. On a des vraies difficultés à le résoudre et de bien comprendre comment fonctionnent les matrices de transformation de perspective dans la vision computationnelle. Pour diminuer l'erreur, on réalisera des différents expérimentés pour trouver une interpolation pour nous donner l'erreur selon la coordonnée de la tag Aruco. En sachant l'erreur probable que un tag aurai dépendant d'ou elle se trouve dans le terrain de jeu, on peut l'utiliser pour avoir une meilleure estimation. On va commencer a modéliser la boite que contiendra le Raspberry Pi, la caméra et peut être une batterie.

Équipe 2: Asservissement du Robot secondaire - Jean-Victor et Victória

Nous avons eu difficulté pour choisir des bonnes valeurs pour tous les PID's ensembles (vitesse, position et angle). Nous ne sommes pas arrivé à des bonnes valeurs ensemble avec le même valeur pour le PID de vitesse qui fonctionne pour un déplacement en ligne droite et pour effectuer une rotation séparément. Pour tester ces deux types de mouvement, nous avons fait deux tableaux de consignes, un pour celui des angles et un pour celui des distances. Cela nous permet d'effectuer des séries de consignes. Nous avons pu régler correctement notre PID pour effectuer des lignes droites avec une faible dérive. Mais le robot ne parvient pas à effectuer une rotation sur lui-même avec ces mêmes paramètres.