Projet IESE4 Coupe de France 2019/2020/Session 3

Équipe 1: Système de reconnaissance de tag ArUco - Errikos et Pedro

Nous avons dû réinstallé l'image de la RPi parce que nous avons eu des problèmes de démarrage. Ensuite nous avons établir un protocole pour tester la performance d'un script de reconnaissance des ARuco. Puis nous avons testé la performance de la RPi3 (~3 fps) et de la RPi4(~15 fps). Puis nous avons trouvé un tuto en ligne pour recompiler la bibliothèque opencv avec des options d'optimisation pour la RPi. Avec ses optimisations nous avons finalement gagner 1.5 fps.

En parallèle on essaye de récupérer les coordonnes des ARuco mais nous avons quelques problèmes à comprendre comment la sortie des fonctions de bibliothèque ARuco est structurée array numpy multidimensionnelle.

Équipe 2: Asservissement du Robot secondaire - Jean-Victor et Victória

Durant cette séance nous avons réglé correctement les coefficients de l'asservissement en vitesse. Nous avons enlevé l'affichage en temps réelle qui prenait trop de temps et nous l'avons remplacé par un affichage qui s'effectue après l'arrêt du robot. Malheureusement, nous avons dû recommencer comme la batterie commençait à délivrer une tension plus faible, notre asservissement était réglé à de mauvaises valeurs. Après avoir changer de batterie, nous avons dû chercher de nouveau les coefficients. Nous comptons améliorer notre asservissement en vitesse puis finir l'asservissement en position et peut être commencer à rajouter l'asservissement angulaire.