Projet IESE4 Coupe de France 2019/2020/Session 4

Équipe 1: Système de reconnaissance de tag ArUco - Errikos et Pedro

Durant cette séance, on arrive a afficher le coordonnées et angle d'un tag spécifique. On pouvait le choisir en sachant son id. Par contre, le code ne marchait que pour une tag, quand on avait plusieurs, on n'arrivait pas à des bonnes coordonnées. On avait eu des difficultés principalement avec les dimensions des arrays numpy, et comment nous pourrions corréler les coordonnées à la bonne tag.

Équipe 2: Asservissement du Robot secondaire - Jean-Victor et Victória

Durant cette séance, nous nous sommes concentrés à résoudre notre problème d'asservissement de vitesse. En effet, quand nous soulevions notre robot les roues tournées sans suivre la consigne et dans de sens opposé. Pour résoudre ce problème, nous avons commenté la majorité de notre programme pour garder uniquement le minimum de l'asservissement en vitesse. Grâce à l'aide de Thomas qui a relu notre programme, nous avons remarqué que les différentes erreurs utilisées dans le PID de vitesse étaient les mêmes pour les deux moteurs. Nous avons donc séparé les erreurs pour les deux moteurs, mais cela n'a pas résolu le problème. Nous avons ensuite vérifié la cohérence du câblage avec notre programme. Nous avons alors trouvé l'erreur qui engendrait tous les problèmes depuis le début. Il y avait une inversion entre 2 câbles pour le PWM des deux moteurs. Une fois ce problème résolu notre asservissement fonctionné correctement et de la façon dont nous nous attendions depuis le début. Nous avons commencé à régler les coefficients du PI pour l'asservissent en vitesse. Nous arrivons presque à obtenir une ligne droite avec l'asservissement en vitesse seul. Nous comptons rajouter l'asservissement en position lors de la prochaine et de peaufiner les valeurs des coefficients pour obtenir une ligne droite. Nous pensons aussi pouvoir commencer l'asservissement en angulaire lors de la prochaine séance.