Projet IESE4 Coupe de France 2019/2020/Session 7

Équipe 1: Système de reconnaissance de tag ArUco - Errikos et Pedro

Nous avons réalisé que les coordonnes récupérées sont erronées car ils sont calculées par rapport à un plan qui n’est pas parallèle au terrain de jeu mais parallèle au capteur de la caméra. Pour mieux comprendre le problème est estimer cette erreur de calcul nous avons construit un terrain de jeu en échelle (1:5). L’erreur estimée est près de 2cm selon l’axe x et quasiment nul selon l’axe y. Cette erreur va devenir plus importante pour des dimensions réelles du terrain (10 cm), et ils sont donc pas acceptables. Nous allons essayer de corriger cette erreur en faisant une projection des points sur un plan différent. Nous avons aussi tester une méthode pour trouver une centre pour notre camera: On utilise le souris pour appuyer sur une point dans l'image pour le définir comme notre centre. Cela nous donné la position de ce point en pixels, mais quand on essaye de le faire en mm, on n'arrive pas a des bonnes résultats.

Équipe 2: Asservissement du Robot secondaire - Jean-Victor et Victória

On cherche encore comment résoudre l'erreur dur Mbed quand le program se déplace pas assez rapide (Time out).