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| 1. BLOCKED = le robot ne bouge pas | | 1. BLOCKED = le robot ne bouge pas |
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− | 2. READY_TO_SEND = prêt a envoyer une commande | + | 2. READY_TO_SEND = prêt à envoyer une commande |
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− | 3. IDLE = prêt a recevoir une commmande | + | 3. IDLE = prêt à recevoir une commmande |
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| 4. BUSY = En train d’exécuter une commande | | 4. BUSY = En train d’exécuter une commande |
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− | 5. PAUSED = une commande a été annulé, le mouvement doit reprendre avant de repasser en état IDLE | + | 5. PAUSED = une commande a été annulée, le mouvement doit reprendre avant de repasser en état IDLE |
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| 6. RESUMING = compléte la commande qui a été annulée avant de repasser en IDLE | | 6. RESUMING = compléte la commande qui a été annulée avant de repasser en IDLE |
| + | |
| + | ==movementTask== |
| + | |
| + | Les taches que le robot pourra effectuer Pour l’instant il n y en a qu’une seul : movement-Task.c |
| + | <syntaxhighlight lang="c"> |
| + | #inc lude "movementTask . h" |
| + | 2 #inc lude "rbtMovement . h" |
| + | 3 #inc lude "MCP233 . h" |
| + | 4 |
| + | 5 |
| + | 6 /* Va r i abl e s */ |
| + | 7 |
| + | 8 robotState_t r obo tSt a t e = BLOCKED; |
| + | 9 |
| + | 10 |
| + | 11 /* Task */ |
| + | 12 |
| + | 13 void StartSendMovementCmd ( void cons t * argument ) { |
| + | 14 /* ******* I n i t i a l i z a t i o n s ******* */ |
| + | 15 //TODO measure a c c u r a t e l y |
| + | 16 |
| + | 17 rbtMovementInit (265 , 88 , 88 , 4096 , 4096) ; |
| + | 18 drive_forward ( 0 ) ; //making sur e that the MCP command b u f f e r i s empty |
| + | 19 |
| + | 20 r obo tSt a t e = IDLE; |
| + | 21 |
| + | 22 /* ******* Movement path command l i s t ******* */ |
| + | 23 |
| + | 24 /* Al l e r r e t our x2*/ |
| + | 25 |
| + | 26 rbtMove (1000) ; // di s t anc e en mm |
| + | 27 rbt_turn (180) ; // angl e en degres , ( - ) pour tourne r a gauche e t (+) pour |
| + | tourne r a d r o i t e |
| + | 28 rbtMove (1000) ; |
| + | 29 rbt_turn (180) ; |
| + | 30 |
| + | 31 whi l e ( 1 ) { |
| + | 32 osDelay ( 1 ) ; // bouc l e pour debugger , l e programme d e v r a i t r e s t e r bloque r |
| + | i c i a l a f i n de son exe cut i on |
| + | 33 } |
| + | 34 |
| + | 35 /* USER CODE END 5 */ |
| + | 36 }</syntaxhighlight> |