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Ligne 95 : − <syntaxhighlight lang="c"> − #inc lude "movementTask . h" − 2 #inc lude "rbtMovement . h" − 3 #inc lude "MCP233 . h" − 4 − 5 − 6 /* Va r i abl e s */ − 7 − 8 robotState_t r obo tSt a t e = BLOCKED; − 9 − 10 − 11 /* Task */ − 12 − 13 void StartSendMovementCmd ( void cons t * argument ) { − 14 /* ******* I n i t i a l i z a t i o n s ******* */ − 15 //TODO measure a c c u r a t e l y − 16 − 17 rbtMovementInit (265 , 88 , 88 , 4096 , 4096) ; − 18 drive_forward ( 0 ) ; //making sur e that the MCP command b u f f e r i s empty − 19 − 20 r obo tSt a t e = IDLE; − 21 − 22 /* ******* Movement path command l i s t ******* */ − 23 − 24 /* Al l e r r e t our x2*/ − 25 − 26 rbtMove (1000) ; // di s t anc e en mm − 27 rbt_turn (180) ; // angl e en degres , ( - ) pour tourne r a gauche e t (+) pour − tourne r a d r o i t e − 28 rbtMove (1000) ; − 29 rbt_turn (180) ; − 30 − 31 whi l e ( 1 ) { − 32 osDelay ( 1 ) ; // bouc l e pour debugger , l e programme d e v r a i t r e s t e r bloque r − i c i a l a f i n de son exe cut i on − 33 } − 34 − 35 /* USER CODE END 5 */ − 36 }</syntaxhighlight>
→movementTask
Les taches que le robot pourra effectuer Pour l’instant il n y en a qu’une seul : movement-Task.c
Les taches que le robot pourra effectuer Pour l’instant il n y en a qu’une seul : movement-Task.c