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modifications
Modifications
→Affichage des données
encRg = encRg - encRg_save;
encRg = encRg - encRg_save;
encRd = encRd - encRd_save;
encRd = encRd - encRd_save;
On en vient maintenant aux calculs en eux même. Pour la distance totale parcourue, on met en place des variables qui calculent le cumul des incréments des encodeurs depuis le démarrage du robot, on calcule ensuite la moyenne des valeurs (des 2 encodeurs) afin d'obtenir la distance parcourue par le centre du robot. Finalement, on vient multiplier cette résultante par 2*pi*R/incr (incr étant le nombre incréments de l'encodeurs lorsqu'il effectue un tour et R le rayon des encodeurs). Dans notre cas on aura incr = 4096 et R=44mm. <br>
On en vient maintenant aux calculs en eux même. Pour la distance totale parcourue, on met en place des variables qui calculent le cumul des incréments des encodeurs depuis le démarrage du robot, on calcule ensuite la moyenne des valeurs (des 2 encodeurs) afin d'obtenir la distance parcourue par le centre du robot. Finalement, on vient multiplier cette résultante par 2xpixR/incr (incr étant le nombre incréments de l'encodeurs lorsqu'il effectue un tour et R le rayon des encodeurs) : <br>
distRd = distRd + encRd;
distRd = distRd + encRd;
distRg = distRg + encRg;
distRg = distRg + encRg;
Pour la position (x,y) du robot, on calcule d'abord l'angle du robot par rapport à son angle d'origine : <br>
Pour la position (x,y) du robot, on calcule d'abord l'angle du robot par rapport à son angle d'origine : <br>
angle = ((M_PI*2*R/incr)*((distRd-distRg)/LargRobot)); //angle en radian
angle = ((M_PI*2*R/incr)*((distRd-distRg)/LargRobot)); //angle en radian
On calcule ensuite les positions x et y en faisant respictivement le cosinus et sinus de l'angle multiplié par la distance parcourue entre 2 relevés d'encodeurs auxquels on ajoute les positions precédentes afin de pouvoir voir le robot se déplacer comme s'il était dans un repère orthonormé : <br>
On calcule ensuite les positions x et y en faisant respectivement le cosinus et sinus de l'angle multiplié par la distance parcourue entre 2 relevés d'encodeurs auxquels on ajoute les positions precédentes afin de pouvoir voir le robot se déplacer comme s'il était dans un repère orthonormé : <br>
posx = (cos(angle)*dist)+posx; //posx en mm
posx = (cos(angle)*dist)+posx; //posx en mm
posy = (sin(angle)*dist)+posy; //posy en mm
posy = (sin(angle)*dist)+posy; //posy en mm
*Notre code est maintenant prêt à être implémenté sur le robot.
*Notre code est maintenant prêt à être implémenté sur le robot.
Par exemple l'image ci-dessous avec des valeurs fictives (compteurs qui s'incrémente) :
Par exemple l'image ci-dessous avec des valeurs fictives (compteurs qui s'incrémentent) :
[[Fichier:Terminal.png|200px|vignette|centré|Réception de données]]
[[Fichier:Terminal.png|200px|vignette|centré|Réception de données]]
[[Fichier:Logo freertos.jpg|vignette|droite]]
[[Fichier:Logo freertos.jpg|vignette|droite]]
Afin de coordonner toutes les tâches que le robot a à effectuer, on utilise conjointement avec l'équipe de projet de 4A un OS (système d'exploitation) temps réel. Il s'agit de FreeRTOS. Celui-ci est intégrable directement depuis l'outil stm32cubeide et il est même possible de prédéfinir nos différentes tâches et une multitude de paramètres (les priorités des tâches par exemple). Un OS temps réel permet aussi de gérer la préemptivité (ou la priorité) de chaque tâche, une tâche de haute priorité ayant toujours la priorité sur une tâche de basse priorité. Il va de soit que notre tâche prendra une priorité faible par rapport aux autres tâches puisque le plus important pour le robot est qu'il puisse se diriger et manœuvrer et que notre tache consiste juste à afficher des données. Pour suivre le schéma de code utilisé par les autres groupes, nous avons dû créer une nouvelle tâche avec FreeRTOS : dataDisplayTask. Tout notre code se trouve donc à l'intérieur de cette tâche. FreeRTOS se chargera ensuite d'alterner entre toutes les tâches du programme du robot en fonction de leur priorité. On pourra par contre revoir cette priorité dans le cas où l'on ajoute un bouton d'arrêt d'urgence sur notre application ou même créer une autre tâche spécialement pour ce bouton avec une forte priorité. Une fois la ou les tâche(s) et les paramètres définis, il nous suffit de générer le code et de remplir notre tâche.
Afin de coordonner toutes les tâches que le robot a à effectuer, on utilise conjointement avec l'équipe de projet de 4A un OS (système d'exploitation) temps réel. Il s'agit de FreeRTOS. Celui-ci est intégrable directement depuis l'outil STMCubeIDE et il est même possible de prédéfinir nos différentes tâches et une multitude de paramètres (les priorités des tâches par exemple). Un OS temps réel permet aussi de gérer la préemptivité (ou la priorité) de chaque tâche, une tâche de haute priorité ayant toujours la priorité sur une tâche de basse priorité. Il va de soit que notre tâche prendra une priorité faible par rapport aux autres tâches puisque le plus important pour le robot est qu'il puisse se diriger et manœuvrer et que notre tache consiste juste à afficher des données. Pour suivre le schéma de code utilisé par les autres groupes, nous avons dû créer une nouvelle tâche avec FreeRTOS : dataDisplayTask. Tout notre code se trouve donc à l'intérieur de cette tâche. FreeRTOS se chargera ensuite d'alterner entre toutes les tâches du programme du robot en fonction de leur priorité. On pourra par contre revoir cette priorité dans le cas où l'on ajoute un bouton d'arrêt d'urgence sur notre application ou même créer une autre tâche spécialement pour ce bouton avec une forte priorité. Une fois la ou les tâche(s) et les paramètres définis, il nous suffit de générer le code et de remplir notre tâche.
[[Fichier:Capture menu FreeRTOS.png|centré|vignette]]
[[Fichier:Capture menu FreeRTOS.png|centré|vignette|Paramétrage de FreeRTOS]]
===Réalisation de l'application===
===Réalisation de l'application===