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modifications
Modifications
→Résolution spatiale
En finissant le projet, nous pensons que c’est important d’essayer le mesurer la précision du système, pour évaluer si sa performance est satisfaisante par rapport au cahier des charges. Donc, dans cette partie du projet nous vous présentons notre méthodologie pour mesurer la précision du système de repérage en position et en temps ainsi que son autonomie.
En finissant le projet, nous pensons que c’est important d’essayer le mesurer la précision du système, pour évaluer si sa performance est satisfaisante par rapport au cahier des charges. Donc, dans cette partie du projet nous vous présentons notre méthodologie pour mesurer la précision du système de repérage en position et en temps ainsi que son autonomie.
===Résolution spatiale===
===Résolution spatiale===
Il faut bien valider le méthode d'estimation de la position des tags Arucos sur le terrain de jeu. Des erreurs de l'estimation peuvent causer des collisions entres le robots et conséquemment notre déclassification, ou une perte de points pendant que les robots se gare. Donc on veut une estimation précise, avec un erreur bas par rapport à la vrai position des tags
====Méthodologie====
====Méthodologie====
====Résultats====
On mesure sur un terrain en échelle 1:5, le même utilisé pour la calibration, la position estimée d'un tag Aruco par le système. Ensuite, on le compare avec la position réel dans notre terrain, et nous répétons cet processus plusieurs fois.
IMAGE ICI
====Résultats====
En faisant la moyenne, nous arrivons a une valeur d'erreur dans notre terrain de jeu. Mais comme il est en échelle 1:5, il faut le multiplier par 5 pour arriver au erreur qu'on aurait dans le vraie terrain de jeu, pendant la compétition.
Nous avons comme résultat une erreur en x de:
et en y :
Il faut noter que, sans la matrice de passage nous avions une erreur d'estimation d'environ 10 cm dans ces axis, et donc notre estimation n'était pas de tout fiable. Cela montre l'impact de la différence entre la caméra et le terrain de jeu, et l'importance de la matrice de passage.
===Résolution temporelle===
===Résolution temporelle===